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欲求能力 就是通过自己的表象而成为这些表象的对象之原因的能力。一个存在者按照自己的表象去行动的能力就叫做 生命 。
首先 ，与欲求或憎恶相结合的，任何时候都是 愉快 或者 不快 ，人们把对它们的感受性称为 情感 ；但并不总是反过来说。因为可能有一种愉快，它根本不与对对象的欲求，而是已经与人们关于一个对象所形成的纯然表象（表象的客体存在与否都无所谓）相联结。 其次 ，对欲求对象的愉快或者不快也并非总是先行于欲求，而且不可以每次都被视为欲求的原因，而是也能够被视为欲求的结果。
但是，人们之所以把鉴于一个表象而有愉快或者不快的能力称做
情感
，乃是因为二者所包含的，是我们表象的关系中的
纯然主观的东西
，根本不是为了对象的可能知识（甚至不是我们的状态的知识）而与一个客体的关系
；通常在这里，甚至各种感觉，除了由于主体的性状而附着于它们的性质（例如红色、甜味等等）之外，毕竟还作为知识成分被与一个客体联系起来，但（对红色或者甜味的）愉快或者不快则绝对不表示客体上的任何东西，而是仅仅表示与主体的关系。愉快和不快自身，确切地说正是由于上述理由的缘故，而不能进一步解释，相反，我们充其量只能指出它们在某些关系中有什么样的后果，以便使它们在应用中可以被认识。
人们可以把与欲求（对其表象如此刺激人的情感的那种对象的欲求）必然相结合的那种愉快称为 实践的愉快 ：不论它是欲求的原因还是结果。反之，人们可以把与对象的欲求并不必然相结合的，因而在根本上并不是对表象的客体之实存的愉快，而是仅仅附着于表象的那种愉快称为纯然沉思的愉快或者 无为的愉悦 。我们把后一种愉快的情感称为 鉴赏 。所以，在一种实践哲学中所谈的鉴赏，不是一个 本土的 概念，而充其量只是 插入的 。但是，涉及实践的愉快，那么，这种愉快作为原因就必须必然地先行于对欲求能力的规定，这种规定在狭义上成为 欲求 ，而习惯性的欲求就叫做 偏好 ，而且由于愉快与欲求能力的结合，只要这种联结被知性按照一个普遍的规则（充其量也只是对主体而言）判定为有效的，就叫做 兴趣 ，所以，在这一场合实践的愉快就叫做一种偏好的兴趣，相反，如果愉快只能继欲求能力的先行规定而起，那么，它将必须被称为一种理智的愉快，对象上的兴趣就必须被称为一种理性兴趣；因为如果兴趣是感性的，不仅仅基于纯粹的理性原则，那么，感觉就会必然与愉快相结合，并能够这样来规定欲求能力。尽管在必须仅仅假定一种纯粹的理性兴趣的地方，我们不能把偏好的兴趣强加给它，但是，为了方便语言的应用，我们却可以承认对只能是一种理智愉快之客体的东西的偏好有一种源于理性兴趣的习惯性欲求，在这种情况下，偏好就不会是这后一种兴趣的原因，而是它的结果了，而且我们可以把它称为 不受感官约束的偏好 （propensio intellectualis［理智的偏好］）。
还应当把 情欲 （心血来潮的欲望）与欲求本身区别开来，情欲是规定欲求的诱因。情欲任何时候都是一种感性的、但尚未达到欲求能力的任何行动的心灵规定。
从概念上看，如果使欲求能力去行动的规定根据是在其自身里面，而不是在客体里面发现的，那么，这种欲求能力就叫做一种 根据喜好有所为或者有所不为 的能力。如果它与自己产生客体的行为能力的意识相结合，那它就叫做 任性 。但是，如果它不与这种意识相结合，那么，它的行为就叫做一种 愿望 。如果欲求能力的内在规定根据，因而喜好本身是在主体的理性中发现的，那么，这种欲求能力就叫做意志。所以，意志就是欲求能力，并不（像任性那样）是与行动相关来看的，而是毋宁说与使任性去行动的规定根据相关来看的，而且意志本身在自己面前真正说来没有任何规定根据，相反，就理性能够规定任性而言，意志就是实践理性本身。
就理性能够规定一般欲求能力而言，在意志之下可以包含 任性 ，但也可以包含纯然的 愿望 。可以受 纯粹理性 规定的任性叫做自由的任性。而只能由 偏好 （感性冲动、stimulus［刺激］）来规定的任性则是动物的任性（arbitrium brutum）。相反，人的任性是这样的任性：它虽然受到冲动的 刺激 ，但不受它 规定 ，因此本身（没有已经获得的理性技能）不是纯粹的，但却能够被规定从纯粹意志出发去行动。任性的 自由 是它不受感性冲动 规定 的那种独立性。这是它的自由的消极概念。积极的概念是：纯粹理性有能力自身就是实践的。但是，这只有通过使每一个行动的准则都服从它适合成为普遍法则这个条件才是可能的。因为作为纯粹理性，运用于任性而无视它的这个客体，它作为原则的能力（而且在此是实践原则的能力，因而是作为立法的能力）就可能由于缺少法则的质料，只是使任性的准则对普遍法则本身的适应性的形式成为任性的至上法则和规定根据，而且既然人出自主观原因的准则并非自动地与那些客观的原因相一致，所以，它只能绝对地把这个法则当做禁令或者戒律的命令式来颁布。
与自然法则不同，这些自由法则叫做 道德的 。就这些法则仅仅涉及纯然外在的行动及其合法则性而言，它们叫做 法学的 ；但是，如果它们也要求，它们（法则）本身应当是行动的规定根据，那么，它们就是 伦理的 。这样一来人们就说：与前者的一致叫做行动的 合法性 ，与后者的一致叫做行动的 道德性 。与前一些法则相关的自由只能是任性的外在应用的自由，而与后一些法则相关的自由则不仅是任性的外在应用的自由，而且也是其内在应用的自由，只要它是由理性法则规定的。于是，人们在理论哲学中说：在空间中只有外部感官的对象，而在时间中则有一切对象，既有外部感官的对象，也有内部感官的对象；因为两者的表象毕竟都是表象，而且就此而言都属于内部感官。同样地，无论是在任性的外在应用中，还是在其内在应用中来考察自由，其法则作为一般自由任性的纯粹实践理性法则，都毕竟必须同时是这任性的内在规定根据，虽然它们并非总是可以在这种关系中来考察。