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关于《道德形而上学》的产生史，人们认为材料绝大多数已在《实践理性批判》的导言中（《康德全集》，第Ⅴ卷，489页以下
）汇聚。由此得出，这部著作的计划虽然一直回溯到60年代，但其实施却一再推迟，因为一部奠基性的纯粹（理论的和实践的）理性批判这个更重要的任务必须先完成。但是，在完成了两部批判之后，新产生的《判断力批判》的计划，其相对快的实施，就完全占用了哲学家后来时间（直到1790年）的工作。终于，该轮到完成久已准备好和应许过的《道德形而上学》了。我们也听到，有人确信无疑地期待它在1791年的博览会出现（基塞维特尔致康德，1791年6月14日
）。但是，还在此后的两年里，康德甚至在信中称这部著作为在手头的或者现在的工作（1792年12月21日致艾哈德；1793年5月12日致费希特
）。即便这时，事情也进展缓慢；《纯然理性界限内的宗教》（出版于1793年）和更多的小作品的撰写挤进了这中间。就连内容上的困难也似乎阻碍了这部著作的完成。席勒在1794年10月28日写信告诉艾哈德：“产权的推导现在是很多思想者研究的问题，关于康德本人我有所耳闻，我们应当在他的《道德形而上学》中有所期待。但同时我听说，他对自己在这方面的想法不再满意，因而眼下搁置了出版。”
最终在1796年夏天，《法权论》完成付印。据说它是在1796年米迦勒节博览会出版，并且被不同的报纸说成是在这个日期出版的。但实际上，它似乎是1797年1月才发行的。因为虽然耶舍在11月4日的一封信中称这部著作“刚刚出版”
（基塞维特尔在9月23日还在热切盼望其出版
），但是在12月7日，雅各布还是一再热切地期待着这本书，它“被预告为已完成，但很可能印刷尚未结束”
。而且在1797年1月16日，艾哈德“尚未收到”
。但相应地，在1797年1月19日星期四的《哥尼斯贝格学术和政治报》第6期的副刊上，这本书被称为刚刚在弗里德里希·尼科洛维那里出版。
根据已提到的雅各布的信，康德在1796年12月初已经在写《德性论》。它应当在1797年复活节博览会出版（罗伊斯致康德的信，1797年4月21日
），但只是在夏季的时间里才完成。因为作为书信残篇由雷克发表的1797年7月29日的记录
只能与这本书相关
，其中康德写道：
由于对文字上的“我的”和“你的”的可能要求，在其或早或迟出版后，我还要说明：手稿早在复活节博览之前就已经完整地交给了出版商先生，其印刷必定在这个时间前后完成，但出自我不知道的原因，一直拖到现在。
只是1797年8月28日星期一的《哥尼斯贝格学术和政治报》第69期的副刊，才公布这本书刚刚出版；9月8日，雅各布手中才有。
《法权论》是在莱比锡索尔布里希那里印刷的；在我手头的（3本）样书中在235页有说明；据瓦尔达说，在其他样书中就没有这个说明。与此相反，在《德性论》中，则根本没有其如何出版的一个相应附注；铅字不同于《法权论》。
两部作品一次是分别出版的：《法权论的形而上学初始根据》，伊曼努尔·康德著，哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版，1797（Ⅻ页，前言；然后是235页，其中双重的导论即《道德形而上学导论》和《法权论导论》的页码是Ⅰ~LⅡ，又被置入罗马数字，下面的页码则被置入阿拉伯数字；在最后未编码的一页有勘误表），和《德性论的形而上学初始根据》，伊曼努尔·康德著，哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版，1797（Ⅹ页加190页，以及一个勘误表）；另一次是合起来，书名为《道德形而上学》，分两部，伊曼努尔·康德著，哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版，1797。这个大标题被同样地置于两部作品的每一部前面；然后是各自的标题：《道德形而上学》，伊曼努尔·康德著，第一部分：《法权论的形而上学初始根据》，哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版；以及相应地，第二部分：《德性论的形而上学初始根据》。在这个双重的标题之后，多余地也还跟着上面所说的各自版本的标题。看来，新的双重标题是事后加在与标题一起完成的两本书上的。
关于《法权论》，在这期间已经出现了书评，其中一篇发表在1797年的《格廷根信息》上，Ⅰ，第28期，2月18日，康德觉得它值得予以详细答复。这样一个答复是在1797年7月10日致许茨的信中允诺的
，而更为确定的，是作为他的著作的附录在10月13日致蒂夫特隆克的信中允诺的
。但是，由于在1798年，《法权论》的一个第二版已经成为必要，康德在1798年5月9日致尼科洛维的一封信中作出了如下安排：“
关于《法权论的形而上学初始根据》的第二版，我还要说明的是：这里必须使用两种标题，第一种标题只用附加上‘第二版’字样，但第二种标题则必须是《对法权论的形而上学初始根据的解释性附释》，伊·康德著；这样，已经有前一本书的读者，就只需要买后一本了
。”
这里所指的只能是：所说的附录应当作为单独的文字以自己的标题付印，而且这个小册子只是附在《法权论》的第二版上的，但除此之外，特别对于第一版的拥有者来说也可以单独购买。但是，执行起来却不符合这种安排。附录虽然单独以在信中所说的标题出版（哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版，1798年，31页；论及这部作品的不同印本以及异文），但它却不是以同一种形态，以特殊的标题和特殊的编码附在《法权论》的第二版上的，而是以统一的编码（第159~187页），插入著作的中间，即第一卷和第二卷之间，并非放在最后。至于这不可能是康德所愿，且不说上面所引的那封信中明确的话，可以从事情自身看出：附录——在标题中明确地被称为《法权论的形而上学初始根据》的附录——由此而已经错误地处在两卷即“私人法权”和“公共法权”之间；此外，附释的一个部分涉及公共法权，甚至其中引用了属于公共法权这一卷的第49节。因此，这种不合理的插入只能要么是出版商自己做的，要么是印刷商做的，也许只是因为一种误解。
因此，我毫不犹豫地重新确立了附录在《法权论》的结尾的实际上惟一正确的、符合康德的明确安排的位置。同样不能让康德为此负责的是，第二版在标题中并未像在信中明确地规定的那样，简单地被称之为“第二版”，而是被称之为“以解释性附释和补充的附录增补的第二版”。由于“和补充”（und Zusätze）这几个字既没有出现在被置入《法权论》的附录的标题中，也没有出现在该附录的单行本标题中，所以它指的大概是und Zusätzen
（亦即以补充增补）。就连这也肯定不符合康德的意图，因为第二版除了惟一一处大概同样由《格廷根书评》引起的改动（249页）之外，不包含针对第一版的任何补充或者实际上的改动。但是，康德根本不可能参与第二版（哥尼斯贝格，弗里德里希·尼科洛维出版，1798，Ⅻ页加266页）的文体的、正字法的和其他外部改动。这一点，无论如何也适用于在1803年出版的《德性论》“第二修订版”（Ⅹ页加235页，目录在未编码的书页上）所指出的4处较大的改动。关于翻印本，有《法权论》的一个翻印本，法兰克福和莱比锡，1797（Ⅻ页加235页）；一个《德性论》的翻印本，大致地称之为第二版，克罗伊茨纳赫，路德维希·克里斯蒂安·凯尔出版，1800年、1803年再次印刷（248页）；还有《解释性附释》的一个第二次印刷本，哥尼斯贝格，1800（32页），我有一本出自沃尔姆斯的保罗博物馆的图书室的样书，由于没有注明出版社，大概可以称之为翻印本。