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9个世纪的战争使军队有很多的改变和进步，波利比阿所记布匿战争
年代的军团，与使恺撒赢得常胜令名的军团以及保卫哈德良和安东尼君主政体的军团，在实质上已经大不相同。帝制时代的军团组织，主要战力是重装步兵，编成10个支队和55个百人队，分别由相当数量的军事护民官和百夫长率领。第一支队负责保管军团的鹰帜，编制人数达1105人，经过严格的选拔和考核，个个都是忠贞勇敢、战技精练的战士。其余9个支队各有555人，全军团共有重装步兵6100人。他们使用的兵器非常制式化，与所担任的职务完全配合：戴一顶有高耸冠毛的头盔，穿着胸铠或者锁子甲，腿部有护胫，左手执一面遮住全身的椭圆盾牌，正面微向内凹，4英尺长2英尺半宽，用木头做成外框，上面蒙牛皮，夹上铜片增加抵抗的强度。除了带一支轻矛，军团士兵的右手紧握无坚不摧的投矢，也就是沉重的标枪，大致有6英尺长，装上18英尺长的三角形尖锐矛头，
因为在10到12步的距离内，只有投掷一次的机会，所以无法与现代的火器相比。但是从训练有素、技术高明的士兵手中全力投掷出来，骑兵不敢贸然冲入，任何盾牌和甲胄也挡不住致命一击。罗马人只要投射标枪以后，就拔出佩剑一拥而上与敌军短兵相接。这种兵器很像西班牙军刀。但是刀身较短，双面开刃，经过淬火，非常锋利，不论是砍劈还是刺戮，用起来都很得心应手。罗马人教导士兵多用刺和捅的动作，一方面使自己的身体不致暴露，另一方面对敌手造成的伤势也更为严重。军团通常排成八列的纵深，行与列之间保持3英尺的距离。部队无论是摆出长长的阵线，还是发起迅速的冲锋，都习惯于使用这种散开的阵式，可以随时应作战情势的变化和指挥官的调度，准备各种适当的部署。同时，这样的阵式下，士兵有自由的空间运用武器，行动不受妨碍，留出足够的位置，使得增援的兵力可以接替精疲力竭的战士。希腊和马其顿的战术与此完全不同，他们主要战力是十六列执长矛紧密靠在一起的方阵。
经过实战考验后，立刻就知道方阵远非军团的对手。
军团的骑兵编成10个中队，这是整体战力不可或缺的部分。如同第一支队的状况那样，骑兵第一中队有132人，其余9个中队各有66人。这10个中队共有726人，整个编成一个骑兵团。虽然隶属于军团，但作战时，却分开运用，通常单独或几个骑兵团集结构成一个侧翼。
皇帝的骑兵不同于过去的共和时代，是由罗马和意大利的世家子弟组成。他们马背上的军队资历，是进入元老院担任议员和执政官的阶梯，只要凭着自己的英勇建立功勋，有朝一日就可以赢得同胞的选票。自从风气变迁和朝代更替以后，骑士阶级
和最富有的人士，通常在政府机构担任司法和税务工作，不论何时想要从军报国，立刻就可以指挥一队骑兵或者是一个支队的步兵。
所以后来图拉真和哈德良从他们出生的行省
，招募同一阶级的人员组成骑兵和担任军团的各级指挥官。马匹的繁殖和养育则大多在西班牙和卡帕多细亚进行。罗马的骑兵瞧不起东方的全装甲骑兵，认为全身披挂铁甲会妨碍行动，所以他们的配备是一顶头盔、一面圆盾、轻便的马靴和胸甲，主要攻击武器是一支标枪和一把长形宽剑，有时也像蛮族那样使用长戟和锤矛。
帝国的安全和荣誉主要委之于军团，但罗马的政策也能虚心采纳在战争中所有可用的手段。比如，会在未取得罗马公民资格的行省属民中定期大规模征兵，那些散布在罗马边境的有自治权的属国和罗马社区，只要提供人员在军队服役一定的年限，权益和安全就可以获得保障。甚至从有敌意的蛮族中挑选出来的队伍，在威胁利诱之下会被派到遥远的地区，为了帝国的利益而历尽兵凶战危的艰辛生涯。
上述人员所编成的部队统称为“协防军”。当然，会因时代和背景的不同而有某些程度的改变，但在数量上较军团的人数少不了多少。
协防军当中最勇敢和最忠诚的队伍，接受总督
和百夫长直接指挥，遵从罗马纪律，接受严格训练；但大部分人员，还是按照乡土特性和早年的生活习惯，使用适合自己的武器。这种制度使每个军团配属定额的协防军，包括各种类型的轻装部队和投射兵器，优点是有各自的装备和训练，有利于在不同国度参加战斗。从现代军事的角度看，罗马军团并不缺少一支所谓的“炮兵纵列”，包括10部大型和55部小型投射机具，无论倾斜式或水平式，都能发射出破坏力惊人的石块和标枪。
罗马军团的营地从外表看来像是防卫森严的城镇，先遣人员将位置标定好后，就仔细将地面整平，把所有的障碍物砍倒、移开，让营地形状成为正方形，大致每边长700码，足够容纳2万人马。要是拿现代同样数量的部队来做比较，如果暴露在敌军火力之下，那么营地的正面要加大3倍，才能获得足够的安全掩护。统帅的中军大帐，也就是位阶最高的将领的居所，位于营地的中央，而且地势较高。骑兵、步兵和协防军各有驻扎的位置，进出的通道宽阔且平直，在帐篷和防壁之间，每边都留下200英尺长的空地。防壁通常有12英尺高，上下交错地打进尖锐的木桩，安装成一道坚固的栅栏，外面还有一道宽深都达12英尺的壕沟加以防护。这些主要的工事都由军团士兵的双手来完成，他们像运用刀剑和枪矛那样，很熟练地挥动铲锄和斧头。士兵们有充沛的体力可以说是天赋，但是要养成持久的耐力却有赖于习惯和纪律。
当号角声响起，发出撤离的命令，营地会很快被清除完毕，所有部队都须加入行军的行列，不得有任何延误和混乱。军团士兵除了自己的武器外，还要背负厨房用具、工事材料和数日的粮食，但他们在行动时并不感到有任何累赘。这种负荷对体质软弱的现代士兵而言，真是一种可怕的折磨。
他们用训练有素的稳定步伐行进，6小时可走20英里。一旦遭遇敌军，马上卸下行李，非常简便而迅速地由行军纵队变换成战斗序列。投石兵和弓箭手开到战线正面接战，轻装的协防军形成第一线，军团在第二线展开，发挥纵长战力，骑兵掩护侧翼，投射武器架设在后方。