前言

智能网联汽车之所以能够提上各大汽车企业的研究与开发日程，被国内外相关机构作为研究重点，投入大量的人力和财力，不仅是因为智能网联汽车代表了高新科技水平，更是因为它满足了人类对汽车技术发展的迫切需求。从长远的角度来看，汽车发展的趋势是实现完全自主的无人驾驶。

本书以清华猛狮智能小车为基础，重点在以下几个方面做了系统的、适合教学的研发工作：一是激光雷达、摄像头、深度摄像头、惯性导航、里程计、超宽带（UWB）信标的定位和环境感知融合方面；二是利用深度摄像头完成的视觉同步定位与地图构建（SLAM）与导航方面；三是利用远程终端计算机对车辆控制模块的远程控制和信息回收方面；四是智能交通系统的搭建及其与车辆之间的网联协同控制方面；五是将每个传感器、执行器、控制过程可视化方面；六是相关试验台的开发；七是系统教材和学材的开发；八是教学资源的开发。所有这些开发的目的就是让学生明白自己的专业定位，知道应该学会哪些知识和技能，毕业后会面对什么样的岗位。

本书符合国家对技术技能型紧缺人才培养培训工作的要求，注重以就业为导向，以能力为本位，面向市场，面向社会，体现了专业和职业教育的特色，满足了高素质人才培养的需求。侧重于智能网联汽车的结构和工作原理，其中，第1章主要对智能网联汽车的发展做了概述性的介绍；第2章主要对环境感知技术做了详细的讲解，包括多种传感器及信号融合；第3章主要讲解了车辆定位系统，包括通信式定位和车辆自身定位等；第4章主要讲解了SLAM建图；第5章主要讲解了智能车辆的决策控制系统；第6章主要讲解了智能车辆运动控制系统。

在本书编写过程中，银峰、庞希甲、刘芮狄、刘超、和树青、杜红永、王密静等参与了资料收集、数据采集、文稿整理及其他相关工作，在此对他们表示衷心的感谢。

由于经验有限，本书所介绍的结构和工作原理等可能存在疏漏，请使用本书的相关人员提出宝贵的意见，以便在今后进行补充和改进。

编者