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龚自珍出身于封建家庭，祖父、父亲都做过京官。他十一岁随父到京城居住，二十九岁以后，任内阁中书十余年，以后又任礼部主事等职，耳闻目睹，使他很熟悉统治阶级的黑暗内幕。他才气很高仕途却很不得志，五次参加会试都落第，三十八岁才中进士。由于他爱发表自己的政治见解，“动触时忌”，备受排斥，只能居于“冷署闲曹”。
最后连那样的闲职也保不住，被迫辞官南归。这种受压抑的遭遇，使他更容易感受社会的矛盾。他那发展的变动的历史观，就是观察现实社会和总结历史经验的结果。
龚自珍对社会的矛盾和时代的危机有深刻的观察，他断定当时社会已经到了“衰世”，“乱亦竟不远矣”！他描述衰世的表征，是表面上天下太平，文章、名物、声音笑貌都像治世，实际上是非杂乱，秩序破坏，人心混沌。真是“履霜之
，寒于坚冰，未雨之鸟，戚于飘摇，痹痨之疾，殆于痈疽，将萎之华，惨于槁木”
，呈现出一幅怵目惊心、行将解体的社会惨象。
龚自珍曾探索过社会危机的经济根源，因而在一定程度上接触到土地兼并这个根本问题。他认为，“贫者日愈倾，富者日愈壅”，财富占有极不平均，已经达到要爆发祸乱的严重程度，“至极不祥之气，郁于天地之间，郁之久乃必发为兵燧，为疫疠，生民噍类，靡有孑遗，人畜思痛，鬼神思变置”。只有置身于现实的尖锐的矛盾之中，才会产生这样痛切的感受！他指出“贫富不相齐”将导致封建王朝的灭亡，“小不相齐，渐至大不相齐；大不相齐，即至丧天下”。
因此主张用取有余补不足的办法，维持大体的平均。
龚自珍对封建统治集团的腐朽、专横和顽固，揭露得淋漓尽致。他揭露当时的官僚制度，是“累日以为劳，计岁以为阶”，只讲资格不讲能力，“贤智者终不得越，而愚不肖者亦得以驯而到”。熬到最后当上“宰辅”“一品大臣”，一些深于世故、畏葸退缩、无所作为的官僚，“因阅历而审顾，因审顾而退葸，因退葸而尸玩，仕久而恋其籍，年高而顾其子孙，傫然终日，不肯自请去”。
“苟安其位一日，则一日荣”，“以退缩为老成，国事我家何知焉”？
这种腐败的选拔升迁制度，必然造成有作为的人得不到鼓励，玩忽职守者得不到惩戒，“至于建大猷，白大事，则宜乎更绝无人也”，整个官僚集团也就“尽奄然而无有生气”。
他还尖锐地抨击士人风格卑下，有的以仆妾姿态阿谀取容，有的像狗马一样卑贱，没有操守，没有志节，“小者丧其仪，次者丧其学，大者丧其祖”
。越是大官，就越是以谄媚为能事，“官益久，则气益媮；望愈崇，则谄愈固；地益近，则媚亦益工”。而国家一旦有急难，他们就像鸠燕一样飞跑了。他斥责这些毫无责任感的官僚是“至其家求寄食焉之寓公，旅进而旅豢焉之仆从，伺主人喜怒之狎客”。
龚自珍还把批判的矛头指向封建专制主义。他揭露封建皇帝为了巩固自己的地位长期对士人摧残迫害。“史氏之书又有之：昔者霸天下之氏，称祖之庙，其力强，其志武，其聪明上，其财多，未尝不仇天下之士，去人之廉，以快号令，去人之耻，以嵩高其身；一人为刚，万夫为柔，以大便其有力强武。”并特别点明统治者“大都积百年之力，以震荡摧锄天下之廉耻”。
这显然是针对清朝百余年来的高压政策而发出的抗议。他分析专制制度对社会造成的祸害，“天下无巨细，一束之于不可破之例”，这“例”，就是用“一切琐屑牵制之术”，处处实行“约束”和“羁縻”，就像逼着活人“卧之以独木，缚之以长绳，俾四肢不可以屈伸，则虽甚痒且甚痛，而亦冥心息虑以置之耳”。
他甚至发出“居民上，正颜色，而患不尊严，不如闭宫庭”
的呼声。龚自珍虽然没有形成系统的反封建专制的理论体系，但他的这些富有战斗性的激烈言论，却促使长期受封建思想禁锢的人们惊醒过来，激发他们对专制主义的不满和反抗。
龚自珍认为考察现实和总结历史两者的关系，是“纵”与“横”的关系。对各种各样的社会现象要从“纵”和“横”两方面来考察。《尊隐》一文中所提出的“三世说”，就是从这两方面考察而得出的重要成果。他用“早时、午时、昏时”来表示封建统治从兴盛到衰亡的三个阶段。“早时”，统治集团处于兴盛时期，“吸引清气，宜君宜王”，“百宝万货，人功精英，不翼而飞，府于京师”。“午时”，统治集团仍有力量，“炎炎其光，五色文明，吸饮和气，宜君宜王”，“百宝万货，奔命涌塞，喘车牛如京师”。在这两个阶段，处于无权地位的“鄙夫”“窒士”都没有形成力量。到了“昏时”，情况就完全不同了，“日之将夕，悲风骤至，人思灯烛，惨惨目光，吸饮暮气，与梦为邻”，“俄焉寂然，灯烛无光，不闻余言，但闻鼾声”。统治集团气息奄奄，“京师”与“山中”力量对比发生了根本变化。“京师之气泄，则府于野矣”；“豪杰轻量京师；轻量京师，则山中之势重矣”；“京师如鼠壤；如鼠壤，则山中之壁垒坚矣”。到最后，统治集团陷于孤立，山中之民一呼百应，时代大变动的事件就要发生了。“朝士寡助失亲，则山中之民，一啸百吟”，京师“夜之漫漫，鹖旦不鸣，则山中之民，有大音声起，天地为之钟鼓，神人为之波涛矣”。
这并非龚自珍的臆想，而是根据历史经验和接连发生的起义事件而作出的预言，“山中之民”是什么人。没有明说，实际上应该包括隐于野的有不满思想的知识分子和数量众多的流民群众。龚自珍死后不过十年，果然爆发了惊天动地的太平天国起义。
尽管龚自珍对“三世说”的表述过于简单，但它却是龚自珍的社会历史观中的重要部分。他的“三世说”是否就是公羊学的“三世说”呢？自从梁启超提出：龚自珍“引公羊义讥切时政，诋排专制”
之后，人们便袭用这一说法，似乎龚自珍的观点是直接从公羊学来的，龚自珍的“三世说”与公羊学的“三世说”是一回事。这种看法是不妥当的。西汉时代的公羊学，是把《公羊传》解释经书所谓“微言大义”的说法，与阴阳五行说糅合而成的一种神学思想体系。董仲舒讲“春秋分十二世为三等，有见有闻有传闻”，东汉何休注《公羊传》演变为“据乱、升平、治平”三世的说法，其目的，都是为了论证汉家皇权的神圣，龚自珍用“早时、午时、昏时”象征三世，其作用是论证封建统治的腐朽。他虽然用过“据乱、升平、治平”三世的说法，但显然决不是简单地运用。至于阴阳五行的迷信学说，他更坚决反对。所以龚自珍只是吸取了公羊三世说中“变”的观点，抛弃它神秘的唯心体系，进行了改造，提出自己论证封建衰世到来的“三世说”。在近代，借用儒家经典上某种说法来批判封建主义，这是常见的一种迂回战术。
龚自珍积极倡导变革。他的关于改革的言论同样犀利而深刻。他论述变革是历史的必然主张，成为近代资产阶级维新派言论的先河。他说：“自古及今，法无不改，势无不积，事例无不变迁，风气无不移易。”
又说，夏朝亡商朝兴，难道不是夏为商提供了六百年统治的机会吗？商朝亡周朝兴，难道不是商为周提供了八百年统治的机会吗？历史上没有八百年不亡的朝代，可是还有十年五十年就亡的朝代，又是什么原因呢？就是“拘一祖之法，惮千夫之议，听其自堕，以俟踵兴者之改图耳”。因此他向清朝统治者发出警告：“一祖之法无不弊，千夫之议无不靡，与其赠来者以劲改革，孰若自改革？”
正因为龚自珍把变革提高到历史必然规律，提高到关系封建统治的生死存亡的高度来论述，他的言论才会对后来的改革派起到启迪和激励的作用。他在皇帝殿试对策时，就仿效王安石《上仁宗皇帝言事书》，从施政、用人、治水、治边等方面提出改革主张。他曾反复陈说八股文取士的弊病，说明清几百年的科场文章是“言不由衷”，“疲精神耗日力于无用之学”，“浮沉取容，求循资序而已”。
要求立即废除科举制度，“以收真才”。
面对英国殖民者鸦片走私的罪行和侵略野心，龚自珍表现出强烈的爱国思想。他对鸦片走私使中国“丧金万万，食妖大行”
极为忧虑，写了《东南罢番舶议》（已佚）。他对英国殖民者的侵略阴谋深有警惕，说“近惟英夷，实乃巨诈，拒之则叩关，狎之则蠹国”
。当林则徐前往广东禁烟时，他写了《送钦差大臣侯官林公序》，主张以严厉措施禁烟，并建议整修武器，加强兵力，守卫海口，批判投降派种种谬论。恳切希望林则徐坚定意志，毫不动摇，完成禁烟重任。这些都说明龚自珍晚年对东南沿海新形势的严重关切。
龚自珍没有写过系统的历史著作，但他所论述过的历史问题却出色地体现了他那发展变化的历史观点。《农宗答问》篇中，他批判统治阶级长期宣扬的君权神授的神意史论。他说：帝王将相起初都是一般的从事生产的人，礼乐刑法制度是自下而上形成，最后都被说成是神意创造。这就有力地揭露了君权神授的欺骗性。
对于中国封建社会长期争论的封建与郡县问题，他赞成并发挥柳宗元的观点。他认为：秦推行郡县制后，在一个时期内，仍是封建与郡县并存的局面，小封建王国的保留，是长期祸乱的根源。统一与分裂两种倾向一直斗争了两千年，总的趋势是走向统一。
这些看法也是基本符合于历史事实的。
龚自珍的社会历史观深刻地反映了他所处的时代。他的言论文章，不仅在那黑暗的时代起了开榛辟莽、前驱引路的作用，具有战斗的意义；而且，对于以后的资产阶级维新派产生了重大影响。梁启超曾多次讲述过他自己的切身体会：“语近世思想自由之向导，必数定庵。吾见并世诸贤，其能为现今思想界放光明者，彼最初率崇拜定庵，当其始读《定庵集》，其脑识未有不受其激刺者也。”
“晚清思想之解放，自珍确与有功焉。光绪间所谓新学家者，大率人人皆经过崇拜龚氏之一时期。初读《定庵文集》，若受电然。”
龚自珍的社会历史观及其“三世说”，直接启发了康有为，使他用类似的学说来证明变法维新的历史必然性。龚自珍以批判的方式总结过去，而同时又揭开了近代思想史的序幕。这就是他的社会历史观的主要的进步意义。
由于历史条件和阶级地位的局限，龚自珍的思想观点又有许多落后的唯心的成分，自相矛盾的地方。他揭露黑暗，倡导改革，但还不能把爱国与清王朝区分开来。他具有发展的变化的观点，却又相信循环论，认为“万物一而立，再而反，三而如初”，“终不异初”。
他倡导变革，又反对突变，“可以更，不可以骤”
。他对下层人民有一定同情，又说“权不重则民不畏，不畏则狎，狎则变”
，要统治者加强对人民的控制。他关心社会现实问题，有时却又消沉冷漠，谈佛参禅，从佛教唯心论中寻找慰藉。他提出平均贫富的主张，主要还是为了调整地主阶级内部的土地占有关系。并且后来又倒退了一大步，在《农宗答问》篇中设计按宗法关系授田，认为那种落后的空想的宗法社会是治国的良策，等等。这也并不奇怪。因为在那个时代，封建制度已经腐烂，但是并没有出现新的物质力量，龚自珍不可能找到新的思想武器，这就决定了他的思想必然带着浓厚的封建色彩。