当动力学方程中的位移项是 2 次（或者更高幂次数）时，动力学方程对应的系统是非线性系统。非线性系统可能表现出复杂的动力学行为。非线性系统状态方程可表示为
式中， x ——状态向量；
u ——输入向量；
t ——时间。
非线性系统状态方程（式（2.1））对应的输入方程为
式（2.1）和式（2.2）的平衡点可通过下式求解，即 cWkX4pgTZbfV1tjIYksCKX0N+PiFj/cXlsjkHwsD6afRFrJe5p3i+SnQIu03Wc/b
