当动力学方程中的位移项是 2 次（或者更高幂次数）时，动力学方程对应的系统是非线性系统。非线性系统可能表现出复杂的动力学行为。非线性系统状态方程可表示为

式中， x ——状态向量；

u ——输入向量；

t ——时间。

非线性系统状态方程（式（2.1））对应的输入方程为

式（2.1）和式（2.2）的平衡点可通过下式求解，即 ge9wbgIY2vR7PABe6thH/QvR6jXVTmXxBmQ7kAPF2fQw2dsNxNMrmQNqxYu7hCUp