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公元前4000年，最早脱离游牧、流浪的原始生活，在两河流域（底格里斯河、幼发拉底河下游冲积平原）定居的苏美尔人，建造了属于自己的城市，并发展了农耕技术，孕育了苏美尔文明。不再流浪的苏美尔人还发明了楔形文字，不仅通过文字记录留下最早的历史法典《汉谟拉比法典》，还在石板上记载了芳香植物的使用情形。由此推算，芳香疗法距今至少有6000年的历史。
尽管苏美尔人在石板上记载芳香植物，但最早将芳香植物应用于医学、美容与烹饪的其实是古埃及人。古埃及人喜欢用薄荷清洁身体，用乳香祭祀神庙，用丝柏或雪松制造棺木，用没药、雪松和丝柏等进行尸体防腐。更为人津津乐道的是喜爱以精油护肤和护发的埃及艳后克丽奥佩特拉七世。她不仅用玫瑰花瓣与橙花精油泡澡，与敌人谈判前还在身上涂抹茉莉香膏，借此魅惑对方，让谈判更顺利。
古希腊人延续了古埃及人对芳香植物的应用，将精油运用于调理身体、按摩和改善居住环境的熏香上。谈到芳香疗法，不得不提到曾记载300多种药草处方的西方医学之父希波克拉底，他当时提倡的养生之道，包括每天洗百里香浴、用精油按摩，以及餐后喝杯百里香茶解除饱胀感，可以说是全方位疗愈身心。
公元前200年，古罗马人将精油运用于沐浴、水疗和熏香，将芳香疗法发扬光大。当时战争频繁，士兵们行军时随身携带没药，以便受伤时自行治疗。随着古罗马帝国势力的扩张，芳香疗法被传播到西亚。
1770年，英国的詹姆斯·库克船长登陆澳大利亚时，发现当地原住民会用一种有香气的植物叶子泡茶喝，这种植物就是人们现在熟知的澳大利亚茶树。澳大利亚茶树的叶子除了可以用来泡茶外，还可以捣碎后敷在伤口处，促进伤口愈合。在第二次世界大战期间，茶树精油甚至被当成重要的急救保健用品。
