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满族的前身是女真族，早期居住在今松花江南北及黑龙江一带。
元陈准《北风扬沙录》载：“金国本名朱里真，蕃语舌音讹为‘女真’，或曰‘虑真’。避契丹兴宋宗真名，又曰‘女直’。肃慎氏之遗种，西海之别族也。或曰三韩辰韩之后。姓拿氏，于夷狄中最微且贱。唐贞观中，靺鞨来中国，始闻女真之名。世居混同江水东长白山，鸭绿水之源，南邻高丽，北接室韦，西界渤海铁离，东濒海。《三国志》所谓‘邑娄’，元魏所谓‘勿吉’，唐所谓‘黑水靺鞨’者，今其地也。有七十二部落，不相统制。契丹阿保机乘唐衰，兴北方，吞诸蕃三十六，女真在其中。”
宋洪皓《松漠纪闻》云：“女真，即古肃慎国也。东汉谓之挹娄，元魏渭之勿吉，隋唐谓之靺鞨。……其属分六部，有黑水部，即今之女真。其水掬之则色微黑，契丹目为混同江。……五代时始称女真。后唐明宗时，尝寇登州渤海，击走之。其后避契丹讳，更名女直，俗讹为女质。居混同江之南者谓之熟女真，以其服属契丹也。江之北为生女真，亦臣于契丹。后有酋豪受其宣命为首领者，号‘太师’。”
女真乃肃慎之转音。肃慎早已见于商代甲骨文，在今山东费县东 20 里肃山。后沿渤海湾迁至东北和朝鲜北部，乃是以鹔鹴鸟为图腾的东夷鸟部落，鹔鹴即肃慎转音。
早在 11 世纪时，女真族的完颜等部已建立金朝，后又从东北迁入黄河流域，另一些部落直到明初仍然留在东北，分为海西、建州和野人三部。女真三部社会经济的发展是不平衡的，野人部无市井城郭，逐水草而居，以射猎为主。海西、建州两部虽然过着渔猎生活，但也从事畜牧与农耕。
女真建州部在明初居于牡丹江上源长白山一带。永乐时，明朝封建州部首领阿哈出为建州卫都指挥使，猛哥帖木儿为建州卫左都督。猛哥帖木儿即清朝皇室的祖先。
《满洲实录》记载：“满洲原起于长白山之东北布库哩山下一泊，名布勒瑚里。初，天降三仙女浴于泊，长名恩古伦、次名正古伦、三名佛库伦。浴毕上岸，有神鹊衔一朱果置佛库伦衣上，色甚鲜妍，佛库伦爱之不忍释手，遂衔口中。甫著衣，其果入腹中，即感而成孕，告二姊曰：‘吾觉腹重，不能同升，奈何？’二姊曰：‘吾等曾服丹药，谅无死理。此乃天意，候尔身轻上升未晚。’遂别去。佛库伦后生一男，生而能言，倏尔长成。母告子：‘天生汝，实令汝以定乱国。可往彼处，将所生缘由一一解说。乃与一舟，顺水去即其地也。’言讫忽不见。”
清朝皇族乃源于建州左卫猛哥帖木儿之后，传说其弟凡察被明兵追杀，逃至旷野。一种鹊栖于凡察头顶，明兵以为无人而退去。加之传说其始祖乃仙女吞神鹊所含朱果而生，故“满洲后世子孙，俱以鹊为祖，故不加害”。清世祭祖，殿前必有高杆，置祭肉等品于杆头方木斗内，以供鸟鹊之食，正其认鹊为祖之遗意，亦系东夷族以鸟为图腾崇拜之遗俗。
此时，黑龙江流域的野人部力量强大，南下压迫建州，阿哈出孙李满住率众西走，猛哥帖木儿被野人部所杀，其弟凡察及其子童仓、董山等也被迫率部西迁。正统以后，建州部众几经迁徙，相继来到赫圆阿拉地方（辽宁新宝）。
建州部定居在赫圆阿拉后，明政府即以董山为建州左卫都指挥使，凡察为建州右卫都指挥使，令其分领部众，与李满住的建州卫都指挥使合为建州三卫，而皆臣属明朝。
隆庆、万历年间，女真建州部的社会生产力已有显著发展。“这一带土地肥饶，禾谷甚茂，旱田诸种，无不有之。”已经使用铁制农具和牛耕，农业已成为主要生产部门。手工业也很发达，“银、铁、革、木，皆有其工”。
努尔哈赤成为建州部首领后设立八旗制度。八旗制度实际上是一种军事制度，是在氏族制的基础上发展起来的。之前，建州部出猎“不计人之多寡，各随族党屯寨而行，猎时每人各取一矢，凡十人设长一个领之”，其长名牛录（大箭）额真（头目）。到了努尔哈赤时期，建州部的势力日益强大，先后合并了女真部的其他各部落。努尔哈赤把各部的壮丁组织起来，以三百丁为一牛录，五牛录为一甲喇（队），五甲喇为一固山（旗），共八固山，约有六万人。壮丁“出则为兵，入则为民”，“无事耕猎，有事征调”。出兵时，八固山各有不同的旗色，即黄、红、蓝、白、镶黄、镶红、镶蓝、镶白八种旗色，因此八固山又叫八旗。
各旗的首领叫固山额真，即旗主，其下又有梅勒额真、甲喇额真和牛录额真，他们都是各部的氏族贵族，而旗主则是努尔哈赤的最亲近的家族。
八旗的兵士出自各部的平民，他们有自己的耕地和牲畜，一般不脱离生产。努尔哈赤通过八旗的头领向所属的平民征兵役和力役，也向他们索取耕牛和各种杂物。
八旗的奴隶叫作“包衣”，译为汉语是“家的”或“家里的”意思。包衣多是俘虏，其中有女真人，也有汉人、蒙古人和朝鲜人。他们是主人的财产，主人可以任意凌辱、鞭笞和买卖，但不加杀害。
努尔哈赤是八旗的最高统帅，八旗的旗主都要听从他的指挥。但是在八旗的内部，存在着浓厚的军事民主主义作风，遇有军政大事努尔哈赤都要召集八旗共议，出兵掠获来的财物也要由八旗均分，还规定建州部首领的继承人也要由八旗共选。
1616 年（万历四十四年），努尔哈赤在赫圆阿拉称汗，建立政权，国号金，史称后金。
努尔哈赤从小生活在明朝名将李成梁的帐下，接受汉族文化，学习打仗的本领，后来回到建州，明朝封他为建州卫左都督，并加封龙虎将军。努尔哈赤统一女真各部，建立后金政权之后，威信日大，兵势日涨。1618 年（万历四十六年），努尔哈赤借口报“七大恨”之仇，大举侵明，烧毁了抚顺城。1619 年（万历四十七年）明朝以杨镐为经略，出镇辽东。明军四路出师，反击后金。由于中路军首领杜松轻敌，在萨尔浒遇伏，全军覆没，继而其他两路也被金兵击败，另一路撤出。这就是著名的萨尔浒之战。这一仗明军阵亡将官 310 余员，军丁 45870 余名。
为了应对辽东的败局，明政府起用熊廷弼代杨镐为辽东经略。熊廷弼招抚流亡，修缮守备，形势有了转机。但是明朝统治者内部党争不息，熊廷弼被迫离职，后继者袁应泰防守松弛，除山海关外极小地区外，辽东大小七十二城全部为后金所有。
1626 年（明天启六年），努尔哈赤率兵攻辽远城，明朝军民在袁崇焕的指挥下英勇抗战，后金大败。努尔哈赤受重伤，不久死去，其子皇太极继位。
皇太极时期，女真族的社会经济有了进一步的发展。这与他们进入辽河流域有很大关系，耕地面积扩大了，户口增多了。在原有的八旗以外，又增加了蒙古八旗和汉军八旗，共为二十四旗。
1629 年（崇祯二年），皇太极出兵攻明，直逼北京。明朝以袁崇焕为督师，率军迎战，解除了后金对北京的威胁。由于中了皇太极的反间计，崇祯把袁崇焕杀了。袁崇焕是一位杰出的将领，袁崇焕之死，对于明朝来说是一个重大损失。
1644 年 3 月 18 日，李自成攻克北京，明朝灭亡。满洲贵族也乘机大举入关。
驻守山海关的明朝总兵吴三桂，在李自成占领北京时投降了清朝。他向清摄政王多尔衮“乞师”共同镇压农民军。
1644 年（大顺永昌元年）4 月 23 日，李自成与吴三桂军激战于山海关，由于清军的猝然袭击，农民军失利。
4 月 30 日，农民军放弃北京向陕西撤退。5 月 1 日，清军进占北京。同年 9 月，清顺治帝从沈阳迁来北京，定北京为清朝的首都。
同年 5 月，崇祯皇帝的从兄福王朱由菘在凤阳总督马士英等人的拥戴下在南京称帝，建元弘光，延续明王朝的宗庙社稷，史称“南明”。
1645 年（清顺治二年）初，清统治者集中军力分两路攻入陕西，一路由阿济格率领，吴三桂为前锋；一路由多铎率领，孔有德为前锋。李自成迎击清军于潼关。经过激烈的战斗，农民军放弃西安，东下湖广。4 月，农民军来到湖北通山县，李自成遭到当地地主武装的袭击，死于通山九宫山。
1646 年（顺治三年）冬，张献忠迎击清军于川北西充的凤凰山，遇伏而死。
1645 年春，由西安回师江南的清军多铎部从虎牢关兵分三路，大举攻打南明弘光政府。而此时南明内部正在进行激烈的党争，朝政把持在马士英、阮大铖等人的手中。镇守江北四镇的总兵刘泽清、高杰、刘良佐、黄得功相互争权夺利，都不以国事为重。只有兵部尚书史可法督师江北，坚决抗战。4 月，清军围扬州，史可法困守孤城，誓死不降。25 日，清兵攻破扬州，大肆屠杀居民，死者不可胜数。史可法战败被俘，不屈牺牲。5 月 24 日，清军占领南京，福王被俘。紧接着江南苏松所属各城镇，先后被清军占领。
1645 年（顺治二年）6 月，明朝官绅张国维等迎鲁王朱以海于绍兴，号称监国。不久，礼部尚书黄道周和郑芝龙等复立唐王朱聿键于福州，改元“隆武”。于是，南明先后出现了鲁王和唐王两个政府。
1646 年（顺治三年）6 月，两浙失守，张国维自杀，鲁王逃亡海上。鲁王兵败后，清兵又打败黄道周的义兵，并先后占领福建的很多城市，消灭了唐王政府。这时，守两广的瞿式耜、丁魁楚又在肇庆拥立桂王，成立了桂王政府。
1647 年（顺治四年），清兵陷广州，攻肇庆，桂王政府辗转奔逃两广间。
1659 年（顺治十六年），郑成功联合浙江张煌言等发动大反攻，从海道溯长江，直达南京近郊，占领了镇江、芜湖等四州三府二十四县。由于战略上的错误，郑成功在南京被清兵击败。
1661 年（顺治十八年），郑成功率军登陆台湾。次年，赶走了窃据台湾的荷兰殖民者，光复了台湾。
1673 年—1674 年，吴三桂、耿精忠和尚之信等先后起兵反清，这就是“三藩之乱”。三藩叛乱不久即为清朝所平息。
1683 年（康熙二十二年），清朝大举进攻台湾，郑成功之孙郑克爽战败投降。
1684 年（康熙二十三年），清朝在台湾设一府三县，隶福建省，并派兵驻防。1690年（康熙二十九年）6 月、1696 年（康熙三十五年）春、1697 年（康熙三十六年），康熙三次亲征，战胜了噶尔丹，中国北部边境得以安定。
1697 年，因策妄阿拉布坦助剿其叔噶尔丹有功，清廷承认其为准噶尔汗，统治阿尔泰山以西地方，但策妄阿拉布坦对清廷“貌恭顺，怀不靖志”。1699 年（康熙三十八年），策妄阿拉布坦率兵占据了哈萨克草原南部。随后，策妄阿拉布坦又出兵攻打南疆回城喀什噶尔，用武力控制南疆回部六城。在不长时间内，策妄阿拉布坦的军事力量已经控制了整个天山南北，并将其扩张的矛头指向西藏。
1716 年（康熙五十五年），策妄阿拉布坦开始入侵西藏。西藏的拉藏汗政权是得到清廷承认的，拉藏汗也是由清廷委任而管理西藏事务的，所以清廷对于西藏事务十分关注。康熙帝为了安定西藏，遣军进击，驱逐了准兵，使西藏地区得到安宁。
对于北方的蒙古族，清廷早在入关前就与其建立了密切的关系。康、雍、乾时期，清廷与蒙古族的关系进一步发展。康熙年间，为了团结北方的蒙古族，清朝于 1681年，在喀喇沁、翁牛特、敖汗、克什克腾、巴林等部蒙古王公敬献牧场后，正式设置了清朝最大的围场——木兰围场。通过行围狩猎，进一步加强了清廷与蒙古各部之间的关系。1681 年至 1795 年之间，康熙、乾隆共北巡 101 次，其中木兰行围 89 次。木兰秋狝既训练了八旗军队，又结好了北方蒙古各部。
1691 年（康熙三十年）5 月 2 日，康熙帝在多伦诺尔行营前临时设置的帐殿里召见了蒙古族各部贵族。首先调解了咯尔咯蒙古土谢图汗和札萨克图汗两部的矛盾，使他们“尽释旧怨”。随后，列仪仗，置乐队，由理藩院官员导引喀尔喀蒙古贵族列于右，内蒙古 49 旗王公列于左，谒见康熙帝，并“演舞奏乐”，康熙帝与内外蒙古王公贵族一起饮宴欢聚。之后，康熙帝再次召见喀尔喀蒙古土谢图汗等 35 名贵族，以“赐宴”的形式举行会盟。根据喀尔喀蒙古贵族的请求，康熙帝宣布“将尔等与朕四十九旗一例编设，旗号亦与四十九旗同”，将喀尔喀蒙古分为 34 旗，并废弃旧的汗号，而一一封以新汗和亲王、郡王、贝勒、贝子、公、台吉等爵位，于旗下设参领、佐领，建立了与 49 旗相同的制度。5 月 4 日，康熙帝在多伦草原上举行盛大的阅兵典礼，亲御甲胄，骑战马检阅军队。多伦会盟结束了内外蒙古长期的纷争，加强了清朝对蒙古的统治。
其次，清朝统治者采取联姻的办法，借以进一步联合和控制蒙古族。清代自努尔哈赤开始，就十分重视与蒙古各部联姻，迎蒙古王公之女进宫，结为秦晋之好，孝端文皇后、孝庄文皇后以及孝惠章皇后都是科尔沁蒙古王公之女。清朝统治者还常以宗室之女和公主嫁与蒙古王公子弟，从努尔哈赤到乾隆末年，先后有 11 位公主下嫁给蒙古各部。互相联姻，形成“世世有甥舅之亲”，密切了清王朝与蒙古王公之间的戚谊关系，通过联姻加强了政治上的联系。
为了加强与蒙古族、维吾尔族、藏族之间的联系，清廷修建了承德避暑山庄作为处理少数民族事务的政务中心，漠南、漠北、青海、新疆的蒙古族以及天山南北的维吾尔族、四川和西藏的藏族等少数民族的首领先后来承德朝觐。
经过前期几代皇帝约一个世纪的对边疆地区的用兵，到了乾隆年间，清朝基本形成了一个幅员辽阔的大国，中国作为统一的多民族大国的格局最终确定。极盛时期的清王朝，西抵葱岭和巴尔喀什湖北岸，西北包括唐努乌梁海地区，北至漠北和西伯利亚，东到太平洋（包括库页岛），南达南沙群岛。内地辖江苏、安徽、浙江、江西、福建（包括台湾）、山东、直隶、山西、河南、陕西、甘肃、湖北、湖南、广东、广西、贵州、云南、四川等 18 个行省。边疆地区有盛京、吉林、黑龙江三将军所辖的东北地区，25 部 59旗，唐努乌梁海地区、西藏、新疆。在这辽阔的版图之内，生活着汉、满、蒙古、回、藏、维吾尔、壮、苗、彝、布依、畲、纳西、侗、白、土家、黎、高山、哈尼、景颇、水、东乡、佤、拉祜、傈僳、土、柯尔克孜、仫佬、羌、布朗、瑶、傣、撒拉、仡佬、达斡尔、哈萨克、锡伯、毛难、阿昌、塔吉克、乌孜别克、怒、塔塔尔、鄂温克、保安、京、裕固、崩龙、独龙、鄂伦春、赫哲、朝鲜、基诺等 50 多个民族。国家空前巩固统一。
草原文化终于跟农业文化与海洋文化融为一体。