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公元前 100 年（ 汉武帝四十一年 ），汉武帝想再次派兵去攻打匈奴，谁知，那些扣留在匈奴的使者都回来了，他们向汉武帝报告，说匈奴又提出和亲了。
原来匈奴的且鞮侯（ 且鞮 jū dī）单于刚即位，听说汉朝打败了旁边的大宛，他怕汉朝打过去，就派使者把扣留在匈奴的使者都送回来了，还说：“汉朝是匈奴的老丈人，我做晚辈的怎么敢得罪长辈呢？”
汉武帝听到且鞮侯单于说了这么谦虚的话，不能不信。他打发中郎将苏武拿着使节送以前扣留的匈奴的使者们回去，还带了许多礼物去送给单于。
苏武带着两个副手张胜和常惠，还有一百多个士兵到了匈奴。他们归还了匈奴的使者，送上了礼物。这下，且鞮侯单于总该满意了吧，哪知道他并不是真要跟汉朝和好，他把汉朝的使者送回只是个缓兵之计。他见汉朝归还了使者，送来了礼物，认为汉朝中了他的计，更加傲慢起来了。他对待苏武也很不讲礼貌。苏武为了两国和好，不便多说话，他只等着单于写了回信，让他回去就是了。想不到就在这时，发生了意外，害得苏武吃尽了苦头。
苏武到匈奴以前，汉朝有个使者叫卫律，投降了匈奴。匈奴正需要有个汉人替他们出主意，就格外优待卫律，封他为丁灵王。卫律的副手虞常虽然跟着卫律投降了匈奴，可是心里很不乐意，老想着暗杀卫律，逃回中原去。可因为没有帮手，不敢莽撞。他跟苏武的副手张胜原本就是朋友，这次见了张胜，就暗地里对他说：“听说咱们的皇上恨透了卫律，我准备替朝廷把他杀了。我母亲和兄弟都在中原，我不希望别的，只图立了功，皇上能照顾我的母亲。”张胜很同情，愿意帮助他。
谁知虞常没能杀掉卫律，自己反倒被逮住了。单于让卫律审问虞常，张胜害怕起来，他把一切都告诉了苏武。苏武急得跟什么似的，他说：“要是虞常供出了跟你同谋，咱们就得上公堂。堂堂大国的使臣像犯人一样被人家审问，不是给朝廷丢脸吗？还不如早点自杀吧。”说着，他就拔出刀来，向脖子上抹去。张胜和常惠连忙拉住他，夺去了刀，才没让他死。
苏武只希望虞常不要把张胜供出来。虞常受了各种酷刑，只承认张胜是他朋友。卫律把他的供词交给单于，单于召集大臣们商议杀掉汉朝的使者。有一个大臣劝住单于，说：“不如免了他们的罪，叫他们投降。”单于叫卫律去召苏武他们进去。
苏武听到卫律叫他投降，就对常惠他们说：“丧失气节、有辱使命，就算活着，还有什么脸见人呢？”苏武一面说，一面拔出刀来，又向脖子上抹去。卫律慌忙把他抱住，苏武的脖子已经受了重伤。他倒在地下，浑身是血。卫律叫人去请医生。常惠他们哭得不像样子。等到医生到来，苏武还没醒过来。
匈奴的医生叫人刨个地坑，地坑里烧着文火，铺上木板，让苏武趴在上面。医生用脚踩他的背，让他的伤口出血。这么踩了半天，苏武才苏醒过来，医生给他脖子上涂了药膏，单于命人把他抬回了营房里。那个愿意帮助虞常的张胜已经关在监狱里了。
单于十分钦佩苏武，早早晚晚派人去问候，一直等他痊愈了，才又叫卫律想办法去劝他投降。卫律奉了单于的命令，请苏武到公堂上坐下，让苏武旁听他审问虞常和张胜的案子。
虞常态度强硬，他对卫律说：“要杀就杀，要剐就剐，我可不愿意跟你这个汉奸多说话。”卫律宣告虞常死罪，当时就把他杀了。卫律对张胜说：“你是汉朝的使臣，不应该跟虞常同谋暗杀单于的大臣。你也有死罪，可是单于有令，投降的可以免罪。你要是说个‘不’字，我就砍了你的脑袋！”说着，他就举起刀来。张胜贪生怕死，投降了。
卫律回过头来对苏武说：“您的副手有了死罪，您也得连坐。”苏武说：“我既不是同谋，又不是他的亲属，为什么要连坐？”卫律又拿起刀来，苏武脖子一挺，不动声色地等着。这一挺，反倒叫卫律的手缩回去了。他说：“苏先生，您听我说，我也是不得已才投降匈奴的。多蒙单于大恩，封我为王，给了我几万个手下和满山的马群，您瞧多么富贵呀！苏先生今天投降，明天就能跟我一样，何必这么固执白白地丧了命。到时候尸首扔在荒野里，又有谁知道呢？”苏武不回答。卫律又说：“先生若听我劝告，我就跟先生结为兄弟。要不然，恐怕咱们再也不能见面了。”
苏武再也忍不住了，他站起来，用手指着卫律，骂着说：“卫律！你是汉人的儿子，忘恩负义地背叛了朝廷，背叛了父母，厚颜无耻地投降敌人做了汉奸，亏你还有脸跟我说这些话！再说，单于信任你，叫你审案子，决定生死。可是你不但不主持公道，反倒挑拨离间，引起两国的争端，你安的是什么心！你也不想想：南越杀了汉朝的使者，被汉朝灭了，改成了九个郡；大宛王杀了汉朝的使者，自己的脑袋被送到长安去了。难道你也要让单于学他们的样儿吗？你明知道我是绝不会投降的，我不怕死，可是要是匈奴闯了祸，你也逃不了。”
苏武这番理直气壮的责骂，卫律听了直脸红，他只好去向单于报告。单于不得不称赞苏武，可是他更想叫苏武投降，他打算折磨他，叫他屈服。他把苏武下了地窖，不给他吃的、喝的。这个办法可真毒辣，两三天饿下来苏武就受不了。苏武不怕死，可他要争取活着。恰巧天下大雪，破破烂烂的地窖里全是雪，他就大口地吃。不渴了，可肚子还是饿。他把地窖里的破皮带、羊皮片什么的啃着吃下去。这么着，他又过了几天。
单于见苏武还活着，只好把他放出来。封他为王，他不干，单于就把他充军到北海，叫他在那儿放羊。他的副手常惠也像苏武一样不肯投降，单于罚他去别处做苦工，故意不让他跟苏武在一块儿。
苏武到了北海，口粮不够，他就挖野菜，逮野鼠，作为补充。吃的、喝的，是冷是热，他都不在乎，最叫他念念不忘的是他没完成使者的使命。现在他什么都没有了，跟他同生共死的只剩下这根汉朝的使节了。苏武把使节看成了命根子，一天到晚地攥着。使节让他得到了安慰，他从每一节穗子上看见了他白头发的母亲，看见了他长着胡子的皇上，看见了中原的麦穗，看见了他所热爱的整个国家。他拿着使节放羊，抱着使节睡觉，他还想着总有一天能够带着使节回去。
转眼，十九年过去了。在这期间，汉武帝去世，汉昭帝即位。
匈奴发生了内乱，匈奴的阏氏打发使者到长安要求跟汉朝和亲，汉朝只提了一个条件：要单于放回苏武、常惠等汉朝的使者。汉朝的使者到了匈奴，要求匈奴把苏武、常惠他们送回去。匈奴骗使者说苏武他们已经死了。可常惠买通了单于的手下，私底下见了使者，说明苏武的底细，还教给他一个要回苏武的说法。第二天，使者见了单于，要他送回苏武他们。壶衍鞮单于说：“苏武早已死了。”汉朝的使者挺严厉地责备他，说：“单于既然成心要跟汉朝和好，就不应该再欺骗汉朝。大汉天子射下了一只大雁，大雁的脚上拴着一条帛书，是苏武亲笔写的。他说他在北海放羊。您怎么说他死了呢？”
单于听了，吓了一大跳，说：“苏武的忠心感动了飞鸟，这是天意啊！”他当时就向使者道歉，答应一定好好儿送回苏武。使者请求把常惠等人一概放回，单于也都答应了。
苏武回了国，当初汉武帝派他出使匈奴的时候，随从有一百多人，如今跟他回来的只剩下常惠等九个人了。苏武走的时候才四十岁，今天回国，胡须、头发全都白了。长安的百姓听说苏武回来了，都出来看。他们看见了白胡须的苏武手里拿着光杆子的使节，没有不受感动的。有的流下眼泪来，有的跷着大拇指，说他真是个大丈夫。
汉武帝时期，汉朝的综合国力达到顶峰，但到汉武帝执政后期开始衰落。到了汉昭帝和汉宣帝时，他们励精图治，着力整顿吏治，任用贤能，赈贷农民，废除一些苛法，屡次减免田租等税收，减轻农民的力役负担，农业生产得以恢复和发展。这个时期，一度国力衰退的西汉王朝又兴盛起来，史称“昭宣中兴”。
苏武他们拜见了汉昭帝，交还了使节。十四岁的汉昭帝拿着那个光杆子使节，看了好大会儿工夫，又看看苏武他们，酸着鼻子，却说不出话来。他把使节亲手交给苏武，对他说：“您到先帝庙里去祭祀，把使节交还给先帝，让他老人家也高兴高兴。”说着，他直流眼泪。汉昭帝采取了大将军霍光的建议，拜苏武为“典属国”，叫他管理汉朝跟外国来往的那些事儿。
出自班固《汉书·苏武传》。苏武宁死不屈，情愿牧羊也不投降匈奴。
“苏武牧羊”赞扬了苏武面对威逼利诱忠心耿耿，不畏强权，忠贞爱国，不向挫折屈服低头的精神，形容人有气节。