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齐桓公（桓huán）正和管仲算计着怎么去征伐楚国，燕国派使者来请救兵，说北边的山戎（róng）侵略进来，来势非常凶猛，燕国人已经打了几个败仗，眼瞅着老百姓都要给山戎杀害了，央告齐侯快点儿去救。管仲对齐桓公说：“主公要征伐楚国，先得打退山戎。北方太平了，才能够专心对付南方的蛮族。”齐桓公就带领着大队人马去救燕国。
公元前 663 年，齐国的大队人马到了济水，鲁庄公来迎接他们。齐桓公把去征伐山戎的事告诉了他。鲁庄公说：“您出来抵御北方的外族，不让他们侵略进来，不光是燕国，就是对我们鲁国也有好处。我愿意派一队人马跟着您去。”齐桓公正想建立武功，征伐山戎很有把握，就说：“北方路远，道上又有危险，我不敢麻烦您。万一需要更多的人马，那时候我再请您帮忙。”鲁庄公就依了齐桓公的话。
韩非子是战国时期的思想家，法家的代表人物，老马识途这个故事就是他最早记述的。韩非子是韩国的贵族，和秦国的李斯是同门师兄弟。
韩非子有口吃的毛病，但他很善于写文章，《孤愤》和《五蠹》都是他的名篇。秦王嬴政十分欣赏韩非子，就想找机会跟他交流。后来韩王派韩非子作为使者出使秦国，秦王特别高兴地接待了他。李斯就起了嫉妒之心。李斯帮秦王制订的吞并六国计划，第一步就是要灭掉韩国。他怕韩非子破坏他的大计，就跟秦王嬴政说了很多坏话，韩非子于是被捕，被迫服毒自杀了。
齐国的大队人马到了燕国，山戎早已抢了一批壮丁、女子和无数值钱的东西逃回去了。管仲说：“山戎没打就走，等到咱们一走，他们准又来抢掠。要安定北方，非打败山戎不行。”齐桓公就决定再向前进。燕庄公要带领着本国的人马作为前队。齐桓公说：“贵国的人马刚跟敌人打了仗，已经辛苦了，还是放在后队吧。”燕庄公又对齐桓公说：“离这儿八十里地，有个小国，叫无终国，跟我们有点儿交情。要是把他们请出来帮帮忙，咱们可就有了带道的了。”齐桓公立刻派人带了礼物去见无终国国君，无终国国君也真派了大将来助战。
齐国、燕国、无终国的人马打败了山戎。山戎的头儿密卢向北边跑去，抛下了马、牛、羊、大豆、帐篷等不少东西，都给中原的人拿回来了。他们又救出了不少从燕国掳去的壮丁和女子。山戎的老百姓投降了，齐桓公打算收服山戎，嘱咐将士们不许杀害他们。山戎人做梦也想不到会有这种宽待，简直感激得要哭出来了。齐桓公问他们：“你们的头子逃到哪儿去了？”他们实话实说：“到孤竹国借兵去了。”齐桓公和管仲决定再去征伐孤竹国，好叫中国的北方能有太平的日子。三国的人马就又往北前进。
中原的大队人马到了孤竹国附近，就碰见山戎的头儿密卢和孤竹国的大将黄花。他们俩各带着一队人马前来应战，但又打了一个败仗。齐桓公一瞧天也不早了，就安营扎寨，打算休息一夜，明天再去攻打孤竹国。到了头更天的时候，齐国的士兵带着孤竹国的大将黄花来见齐桓公。齐桓公一瞧他双手捧着一颗人头，就问他：“你来干什么？”黄花跪在地上，奉上人头，说：“我们的头子答里呵不听我良言相劝，非得帮助山戎不行。这会儿我们打了败仗，答里呵把老百姓都带走，还亲自到沙漠去请救兵。我就杀了山戎的头子密卢来投降，情愿在大王手底下当个小兵。您的人马去追赶答里呵，我可以带路，省得他回来报仇。”齐桓公和管仲把那颗人头仔细瞧了一阵子，又叫将士们认了认，真是密卢的脑袋。大概他们是窝里反了，齐桓公就把黄花留下。第二天，齐桓公和燕庄公跟着黄花进了孤竹国的都城，果然是一座空城。齐桓公叫燕庄公带着燕国人，守住孤竹国的都城，自己带着全部人马跟着黄花去追答里呵。
黄花在前头带道，中原的队伍在后头跟着，浩浩荡荡，一路走去。到了快掌灯的时候，他们到了一个地方，当地人把它叫“迷谷”，又叫“旱海”。那地方就跟大海一样，没边没沿，别说是在晚上，就是在大天白日，也分不出东西南北来。中原人哪儿到过这样的地方啊！大家伙儿全迷了道儿。齐桓公和管仲急得什么似的赶紧去问黄花。嗬！哪儿还有他的影儿？大伙儿才知道中了黄花的诡计。原来黄花杀了山戎的头子密卢，自己想做头子倒是真的，投降中原可是假的。
他们冻了一夜，好容易盼到天亮，可是又有什么用呢？眼前还是黄澄澄的一片，道儿在哪儿呢？这块鬼地方连一滴水都没有。管仲猛然想出一个主意。狗、鸽子，还有蜜蜂，不管离家多远，向来不会迷路的。他就向齐桓公说：“马也许能认得路。不如挑几匹无终国的老马，让它们在头里走，咱们在后头跟着，也许能走出这块地方。”齐桓公说：“试试看吧。”他们就挑了几匹老马，让它们领路。这几匹老马居然真的领着大队人马走出了迷谷，回到原来的路上。大家伙儿这才松了一口气。
齐桓公的大队人马出了迷谷，走到半路，瞧见一批老百姓走着，好像搬家一样，就派几个人打扮成过路的老百姓，问他们：“你们这是干什么呢？”他们说：“我们的大王打退了燕国的人马，现在叫我们回去。”齐桓公和管仲这才明白当初所瞧见的空城也是黄花和答里呵使的诡计。管仲就叫一部分士兵打扮成孤竹国老百姓，混进城去。到了半夜，混进城里的士兵放了一把火，从城里杀出来，城外的大军从外边打进去，直杀得敌人叫苦连天。黄花和答里呵全被杀了，孤竹国也就这么完了。
齐桓公对燕庄公说：“山戎已经赶跑了，这一带五百多里的土地都是燕国的了，别再放弃。”燕庄公说：“这哪儿行啊！托您的福，打退了山戎，救了燕国，我们已经感激不尽了。这块土地当然是属于贵国的了。”齐桓公说：“齐国离这儿那么远，叫我怎么管得了哇？燕国是中国北边的屏障，管理这个地方是您的本分。您一方面向天王朝贡，一方面守着中国的北部，我也有光彩！”燕庄公不好再推，就谢了谢齐桓公。燕国一下子增加了五百多里的土地，变成了大国。
齐桓公领着大队人马动身回去，燕庄公当然亲自欢送。他非常感激齐桓公，真舍不得分开，送着送着，不知不觉地送到了齐国的长芦，出了燕国有五十多里地了。可是“送客千里，终须一别”。齐桓公跟燕庄公分手的时候，猛然想起来一件事。他说：“依照朝廷的规矩，诸侯送诸侯不能离开本国的地界。我怎么能叫您不守规矩呢？您就送到这儿为止，五十里齐国的土地全送给您！”燕庄公再三推辞，齐桓公一心要人家认他是诸侯的领袖，一定要他守规矩。燕庄公只好答应了。
出自《韩非子·说林上》：“管仲、隰朋从桓公伐孤竹，春往冬反，迷惑失道。管仲曰：‘老马之智可用也。’乃放老马而随之，遂得道。”
老马能够凭借直觉认识自己走过的路，经验丰富的人做事情也是轻车熟路，妥帖周到。在生活中，虚心向有经验的前辈学习请教，能让人少走弯路。