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根据自动驾驶车辆应用场景的不同，自动驾驶技术也有相应的侧重点。目前，自动驾驶车辆的应用场景大体可分为3大类：中高速场景、低速场景和特殊场景。
中高速场景的特点在于结构化道路，路面平整，车道线、交通标志非常清晰规范，动态障碍物种类单一，多为其他车辆，且对其运动状态的预测较为稳定，几种典型中高速应用场景如图1-13所示。
图1-13 自动驾驶中高速应用场景示例
中高速场景下的难点在于速度和转向的控制策略，尤其是速度，需要有较高的实时性和可靠性。几种典型中高速应用场景简单对比如表1-4所示。
表1-4 中高速应用场景对比
低速场景多为半结构化道路，如城市道路、企业园区、机场、大型停车场和景区内的道路等。低速场景的环境较为复杂，车道线或交通标志会出现残缺不清晰的现象，且对行人、车辆、自行车等交通参与者的运动状态难以预测，几种典型低速应用场景如图1-14所示。
图1-14 自动驾驶低速应用场景示例
低速场景下的难点在于高度可靠的感知技术和安全冗余的决策控制机制。另外，自动驾驶的舒适性、人机交互特性、多车协调等问题也是自动驾驶车辆能否普及的关键问题。典型低速应用场景简单对比如表1-5所示。
表1-5 低速应用场景对比
特殊场景是指在特定应用场景下的道路环境，如在军事用途下，环境恶劣、存在强干扰，某些传感器无法使用，自动驾驶技术需要结合具体环境的特点进行调整。本书对此内容不做详细介绍。