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推拿是我国劳动人民在长期与疾病做斗争中逐渐认识和发展起来的一门科学。1973年底，长沙马王堆3号汉墓出土的《五十二病方》记载了我国医药学史上最早的药摩与膏摩。早在2000余年前的春秋战国时期，按摩疗法就被广泛地应用于医疗实践，当时民间医生扁鹊运用按摩、针灸，成功地抢救了尸厥患者。我国最早的医学著作，秦汉时期的《黄帝内经》中记载了按摩可以治疗痹证、痿症、口眼歪斜和胃痛等，并描述了有关的按摩工具，如“九针”中的“圆针”“
针”。可见那时按摩和针灸的关系较为密切，常常结合使用。《素问·异法方宜论》载：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷者，故导引按跷者，亦从中央出也。”这里的中央即我国的中部地区，相当于今之河南洛阳一带。可见，我国的按摩最早发源于河南洛阳地区。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》（已佚），也是出现在秦汉以前，是推拿疗法已被普遍应用的证明。
名医华佗将按摩的方法加以发展。《华佗别传》中记载华佗治一人“若头眩，头不得举”时，“使濡布拭身体”“以膏摩立愈”。名医张仲景在《金匮要略》一书中指出：“若人能养慎，不令邪风干忤经络；适中经络未流传脏腑，即医治之，四肢才觉重滞，即导引、吐纳、针灸、膏摩、勿令九窍闭塞。”就是说如人能很好地调养自己，使自己不生病。或已生病，但尚未传入内脏，只停留于经络、四肢之际，就练习气功中的动功、吐纳功，用针灸、按摩等方法加以治疗，可不让病邪内传闭塞九窍。说明那个时期按摩已经是预防和治疗疾病的重要手段。
魏晋南北朝时期（220—589年），葛洪的《抱朴子·遐览篇》中提到《按摩导引经十卷》（现已佚）。《肘后备急方》中提到用指掐虎口治咽痛以及“令爪病人人中治卒死”的按摩方法。这个时期，中国按摩术传到了国外。
隋唐时期（581—907年）是按摩兴旺时期。隋《百官志》中记有：“太医院有主药二人，……按摩博士二人”，从行政上设置了按摩专科，并授予一定职务。巢元方在《诸病源候论》中讲述每种病候之后，不录汤药治法，专论导引、按摩的方法。杨上善的《黄帝内经太素》也有按摩的记载。唐代设立了按摩科，并对按摩医生划分了等级，分为按摩博士、按摩师、按摩工、按摩生。如《旧唐书·职官志》中说：“太医院掌医疗之法，承之为二，其属有四，……三曰按摩，皆以博士以教之。”《新唐书·百官志》说：“按摩博士一人，按摩师四人，……掌教按摩导引之法以除疾病，损伤折跌者正之。”《唐六典》说：“太医署有按摩工五十六人，按摩生一百一十五人。”由此可知，按摩已列入医学教育的范围。孙思邈《千金要方》中的“老子按摩法”“天竺国按摩法”等介绍了许多气功按摩方法。天宝年间（742—755年），按摩术传入日本、朝鲜、印度等国。隋唐时期的按摩主要是自我按摩。按摩与药物的相互配合，也就是在施行按摩手法的同时，在人体的体表涂上用中药制成的膏剂，既可以防止按摩过程中损伤皮肤，又可使药物和手法的功效相得益彰。当时常用的膏类药剂有莽草膏、丹参膏、乌头膏、野葛膏、陈元膏及木防己膏等，这就是膏摩法。如《外台秘要》说：“如初得伤寒一日，苦头痛项强，宜摩之佳。”《诸病源候论》说：“相摩拭目，令人目明。”《肘后备急方》云：“救卒中恶死，……令爪其病人人中，取醒。”
宋金元时期（960—1368年），按摩运用的范围更加广泛。如宋代医生庞安时“为人治病率十愈八九……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所救……令其家人汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”，运用了按摩法催产。这个时期中又比较重视推拿手法的分析运用，如《圣济总录》中说：“可按可摩，时兼而用，通谓之按摩；按之弗摩，摩之弗按，按之以手，摩或之兼以药，日按日摩，适所用也。……世之论按摩，不知析而治之，乃合导引而解之。夫不知析而治之，固已疏矣，又合以导引，益见其不思也。大抵按摩法，每以开达抑遏为义，开达则雍蔽者以之发散，抑遏则彪悍者有所归宿。”这种对每个具体手法的分析，进一步提高了对推拿治疗作用的认识。这一时期按摩疗法的发展特点是注重按摩概念的研究和各种适应证中手法运用方式的探讨。
明代时期（1368—1644年）是按摩学术发展的第二个兴盛时期。当时，封建社会进入发展高峰，但资本主义生产方式已有萌芽。由于新的生产方式的出现，其中中医学的发展也有了很多进步。在推拿方面，设置了按摩专科，而且按摩治疗小儿疾病在临床上已被广泛运用，并积累了十分丰富的经验，形成了小儿按摩独特的体系。按摩在这个时期被改称为“推拿”。小儿按摩最早的著作《按摩经》被收在杨继洲的《针灸大成》内。《按摩经》为陈四明所编。在《按摩经》中陈氏认为在病理上小儿的发病无七情所干，其病多在肝脾两脏，所以其病不在肝经，即在脾经；不在脾经，即在肝经。在诊法上，提出“视病之虚实，虚则补其母，实则泻其子”，在经络穴位上，运用掐、揉、按、推、运、搓、摇及摩等18种手法。陈氏认为按摩治疗小儿科疾病是“以手代针之神术也，亦分补泻”。对后世小儿按摩学术的发展起到十分重要的作用。明代另一本小儿推拿专著《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》是由太医龚廷贤编著，其中宗钱乙的《小儿药证直诀》的学术思想，对小儿变蒸的病因、病机、推拿穴位、手法及治法进行了阐述，特别是小儿推拿十二法论之甚详，被曹炳章先生誉为“推拿最善之本”。在这个时期出版的小儿按摩的著作还有周岳甫的《小儿推拿秘诀》《补要袖珍小儿方论》等，其中《补要袖珍小儿方论》有“秘传看惊掐惊口授手法诀”“穴道诀·手法经络图”“男左女右图”“穴道脚面图”“家传秘诀”“总穴图·辨证穴法”“入门看法秘诀”“杂证诀法”“消肿方”等，在以后发行的小儿按摩著作中大部分被录用。
在清代（1644—1911年），太医院不设推拿科，但由于其疗效卓著，受到普通百姓的欢迎，因此在民间仍有较大的发展，陆续有不少推拿专著问世，其中著名的有熊应雄的《小儿推拿广意》，骆如龙的《幼科推拿秘书》，钱怀邨的《小儿推拿直录》，明代周于藩著、清代张振鋆重编的《厘正按摩要术》，夏云集的《考释推拿法》，吴师机著的《理瀹骈文》，夏鼎著的《幼科铁镜》，汪讱庵的《勿药元诠》，王祖源的《内功图说》，孟日寅的《养生擥要》，张映汉的《尊生导养编》，郑文焯的《医故》，陈士铎的《石室秘录》等。这些著作，不但是推拿临床经验的日益积累，而且在理论上也有很大的提高，对推拿的适应证和治疗法则，也有较系统和全面的阐述。
民国时期（1912—1949年），国民党政府在1929年召开第一次“中央卫生委员会议”，提出了“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，1936年又提出“国医在科学上无根据”，一律不许执业。中医学遭到了严重的摧残，推拿更是濒于湮没。当时从事医疗推拿者寥寥无几，但由于推拿确是一门行之有效的医疗技术，具有强大的生命力，因此在艰难的环境下，推拿在民间还有一定程度的发展。如在一指禅推拿的基础上，发展形成
法推拿流派。在练功和武术基础上，逐渐发展形成了平推法推拿或称内功推拿流派。
中华人民共和国成立后，推拿学术经过了几个发展阶段。解放初期至20世纪50年代中期，某些省、市级医院开设按摩科。50年代以后，有些地区开设了推拿训练班、按摩学校或以师带徒的形式培养了一批又一批的专业推拿人员。其治疗的病证扩大到内、外、妇、伤、儿、骨、五官科等。常用推拿手法有60多种。按摩专著有黄厚璞的《按摩术与体育治疗》、江静波的《推拿疗法简述》、苏醒芝的《新推拿法疗效的原理和方法》、《中医推拿学》等。60年代推拿专著有《胃病推拿法》《外伤中医按摩疗法》《伤科按摩术》《中医推拿学讲义》等。70年代的著作有《按摩》《推拿学》《实用小儿推拿学》。各中医院校开设了按摩课。80年代推拿对高血压、冠心病、脑血栓、脑出血恢复期的治疗，疗效有新的突破。此时的著作有孙承南、卞春强编写的《齐鲁推拿医术》、骆竞洪的《实用中医推拿学》、马秀棠的《点穴疗法》、葛长海的《捏筋拍打疗法》、曹仲刚的《指针疗法》、杨希贤的《推拿疗法》、金义成的《小儿推拿学》、林惠珍的《按摩与刮痧》、骆仲遥的《实用推拿疗法挂图》和《推拿入门》，李永昌的《中国按摩术》等著作。推拿具有独特的医疗作用，目前已引起国际医学界的重视，许多国家都已开展对这方面的研究工作。古老的推拿疗法，正在为人类的医疗保健事业作出新的贡献。