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弗洛伊德不仅重视人格的发展及其阶段，而且强调婴幼儿时期生活经验对人格发展的重要意义，因此，在心理学上，有时也把弗洛伊德的精神分析称为“发展理论”。弗洛伊德认为，婴幼儿时期是人格发展的最重要阶段，一个人从出生之后长到6岁时，其人格的基本模式就大致形成了，以后一直保持到终生，几乎没有什么大的变化。正因为早期经验的重要性，一个成人的人格适应问题，追根溯源常常可以从他的童年生活中找到原因。弗洛伊德的人格发展理论是以他的泛性论为基础的，在他看来，性心理发展和人格发展几乎是一个同义语。弗洛伊德认为，人的性心理发展也即人格发展需要经过五个阶段，每一阶段都有其特点和特殊问题，阶段之间的先后顺序是固定的，这种固定的发展顺序是由成熟过程决定的。
弗洛伊德的两个著名断言之一就是：性本能冲动对人的心理健康与人格发展，乃至对整个人类科学文化的发展具有极其重要的意义。当时，弗洛伊德的断言的确使人震惊、感到难以理解。弗洛伊德解释说，人有两种主要的生物本能：一种是维持个体生命的生存本能，另一种是延续种族的性本能或生殖本能。在弗洛伊德看来，生存本能与性本能相比，对人的精神活动和心理发展的意义不大。因为，生存本能要求迅速满足，其满足过程相对简单，满足方式也很直接，其变化范围很小，而性本能的满足过程和方式就复杂得多，其变化也很大。性本能不一定通过直接的生殖活动来满足，它可以通过亲吻、抚摸、注视，甚至跳舞、体育活动、科学和艺术创造活动等方式来间接满足。实际上，弗洛伊德几乎把人类所有的高尚精神文化活动都看成是性冲动的替代和升华。因此，与生存本能相比，性本能对心理活动和人格发展的意义要重要得多。
一般人都把性和生殖看成是同义语，弗洛伊德则不然，他主张性有广义和狭义之分。生殖活动是狭义的性，而广义的性不仅包括直接的生殖活动，而且包括许多以间接形式发泄性冲动的活动，如接吻、触摸、跳舞等。唇舌、皮肤都不是生殖器官，但刺激它们也可以产生性的快感。因此，所谓广义的性就是一切寻求快感的潜力，弗洛伊德称之为力比多。弗洛伊德在其著作中，也常用力比多这一词来泛指心理活动的能量，但是，力比多更主要是指性本能的能量。弗洛伊德关于性冲动或力比多是人类一切高尚的精神文化活动的基础的断言就够使人难堪了，他还断言幼小的儿童也有性欲，恋母嫉父或恋父嫉母，这更是激起了众怒。
根据弗洛伊德的性理论，幼小的儿童是由混沌未分化的、组织松散的性欲所支配的本能性生物。婴儿的性与成人的性有很大的不同，其区别表现在三个方面：①对婴儿来说，性的最敏感区域不必是性器官，其他区域如口腔、肛门等也可以成为婴儿获得性快感的主要区域；②婴儿性欲的目标不是性交，而是带来性快感的活动；③婴儿性欲倾向于自恋而不是异性恋，即婴儿主要是依靠刺激自己身体上的各种动欲区（性敏感区）或者通过母亲的抚摸得到性欲的满足。
弗洛伊德认为，随着年龄的增长，幼儿性欲最敏感的区域或处于显著地位的动欲区会发生转移，不同年龄阶段的婴幼儿都有其不同的主要动欲区。根据动欲区在身体上的不同定位，人的性心理发展也即人格发展有五个不同的阶段：口腔期、肛门期、性蕾期、潜伏期和生殖期。
（1）口腔期（oral stage）：弗洛伊德把从初生到满周岁这段时间称为口腔期，因为在这个阶段婴儿力比多发泄的主要动欲区是口腔。口腔活动如吮吸、吞咽、咀嚼等，不仅满足了婴儿饥饿时的需要，而且这些活动本身也提高了性快感。我们常常看到饥饿的婴儿吮拇指的现象，这说明吸吮活动本身也提供了某种快感。
口腔期可以分为两个时期，即前口腔期和后口腔期。前口腔期是指婴儿从出生到满八个月，这段时间内，婴儿的性快感主要来自于吮吸和吞咽活动，唇和舌成了主要的动欲区。力比多的第一个目标是在动欲区的自恋刺激，随后增加另一个目标，即希望与对象协调。通过与对象协调的幻想，婴儿把养育他的人看成是食物或食物的提供者。后口腔期即婴儿出生后第八个月到一周岁。随着牙的生长，力比多倾注的动欲区集中在牙、牙龈和咽部。性快感主要来自于吞咽、咀嚼和吞食活动。当遇到挫折时，婴儿常常以咬来报复。这种伤害或毁害对象的欲望被称为“口腔型施虐欲”（oral sadism）。
在口腔期，婴儿通过与食物和食物提供者的协调活动，逐步产生了亲密感，开始把自己与现实环境区别开来。这种现实感的获得，标志着婴儿自我的诞生。儿童的人格不再是单一的、混沌的本我。现实原则逐步取代快乐原则，成为儿童获得满足的主要途径。自我的形成是口腔期最重要的成就。
（2）肛门期（anal stage）：这一阶段从出生后第二年起到三岁末。在肛门期，幼儿的主要动欲区，从口腔转移到肛门。肛门的排泄活动成为力比多发泄的主要途径，而肛门期的经验对人格发展具有十分重要的意义。
同口腔期一样，肛门期也有两个时期，即前肛门期与后肛门期。前期力比多的主要目标是通过肛门排泄粪便来解除内部压力以获得快感体验。除排泄粪便解除紧张所产生的快感外，成人对儿童排泄活动的过分注意也增加了儿童对排泄本身的兴趣。儿童保留粪便，以便在排泄时得到更大的快感。
在后肛门期（又称“保持期”），力比多快感主要来自保持粪便而不是排泄粪便。原因在于保持粪便能产生性刺激，另外，也是由于成人对儿童排泄活动的高度重视。既然这些粪便被人看得如此贵重，那么儿童自然希望保留它们，而不是放弃它们。在这个阶段，父母和儿童之间会产生很大的冲突，父母力图对儿童的便溺行为进行训练，以便养成卫生习惯，而儿童则希望自由地、不受干扰地进行排泄活动。他们想在什么时候排泄，就在什么时候排泄；想在什么地点排泄，就在什么地点排泄。他们往往对父母的卫生训练持敌意和抗拒态度，而父母为了使儿童养成讲清洁、爱卫生的习惯，极力把与排泄有关的行为都说成是下流的，必须加以控制和隐蔽。在这个阶段，随着儿童主动控制自己，应付环境能力的增强，言语和思维的发展，他们的自我得到进一步的巩固和发展。在这一阶段的晚期，儿童在排便习惯问题上进行了一定的妥协，而儿童的动欲区也就从肛门转移到身体别的部位，儿童的人格发展进入了一个新的阶段。
（3）性蕾期（phallic stage）：从三岁到六岁是性蕾期。在这个阶段，儿童的动欲区转移到了生殖器，儿童通过抚摸、显露生殖器获得力比多的满足。
弗洛伊德认为，这一时期内儿童不仅对自己的性器官发生兴趣，有手淫行为，而且他们的行为开始有了性别之分。在这个阶段里，对人格的发展最为重要的事件是在儿童心中产生了有关父母的情绪冲突，即男孩心中的俄狄浦斯情结（Oedipus complex）和女孩心中的伊利克特拉情结（Electra complex）。
弗洛伊德说：“在三岁之后，儿童开始表现出一个对象的选择，对某些人深情偏爱。”对于男孩，他所选择的第一个恋爱对象是自己的母亲。男孩想独占母亲，而父亲的存在是一种干扰，于是男孩内心产生了一种对父亲嫉恨、仇视的潜意识倾向。男孩心中这种恋母嫉父的情绪纠葛，被弗洛伊德称为俄狄浦斯情结。俄狄浦斯是古希腊神话中一个国王的名字，这个国王由于命运的安排在无意中“弑父娶母”。弗洛伊德借这位不幸国王的名字来表示男孩的这种情结。
在同父亲争夺母亲爱情的过程中，男孩感到自己的力量有限，无法战胜对手，并且还产生了“阉割恐惧”（fear of castration），即害怕强大的父亲割掉自己的性器官。这种“阉割恐惧”迫使男孩抑制自己的恋母倾向和对父亲的憎恨，由此本我和自我之间会发生激烈的冲突。为了解决这种冲突，男孩开始尽量以父亲为榜样，模仿父亲，并认同父亲。通过认同（identification）来获得对母亲性冲动的间接满足，同时认同本身也促使儿童习得男性行为，形成男子性格。
对于性蕾期的女孩来说，情况就更加复杂。女孩最初与男孩一样，对母亲也有强烈的依恋之情，但是当女孩注意到两性的差异时，这种依恋之情就降低了。女孩认为母亲有目的地夺取了她的那种有用的器官，故对母亲产生了嫉恨。相反，女孩对父亲的感情成倍地增长。但是她对父亲的好感又伴随着嫉妒。如此看来，女孩的处境比男孩更为不妙，因为她面临着双重冲突。为了解决这种冲突，女孩需要认同于母亲，通过对母亲的认同获得女性性格和女性行为。
弗洛伊德特别重视儿童如何解决自己内心的俄狄浦斯或伊利克特拉情结，认为若解决不好这些情结，往往会导致各种性变态和心理失常。比如一些人成为同性恋，就是由于儿童时期对自己的异性父母产生了强烈的认同和模仿所造成的。解决恋母或恋父情结，不仅对于儿童心理健康很重要，而且对儿童人格的发展具有重要的意义。弗洛伊德甚至把它看成是人类“宗教和道德的最后根源”。在解决恋父或恋母情结的过程中，儿童以自己同性别的父亲或母亲为榜样，模仿他们，认同他们，这样不仅使儿童获得男性或女性行为风格，而且还把父母的道德观念、社会态度内化为儿童自己的东西，从而形成儿童第二自我，即超我。
（4）潜伏期（latency stage）：按照弗洛伊德理论，当儿童解决了俄狄浦斯或伊利克特拉情结后，他们的力比多冲动就处于暂时潜伏的状态，性兴趣被其他兴趣，如探索自然环境、知识学习、文艺体育活动以及和同伴交往等所取代。这段时期被弗洛伊德称为潜伏期。性潜伏期一直延续到十二岁左右。在这段时间里，由于儿童生活范围的扩大和在学校吸取了系统知识，儿童人格中的自我和超我部分获得了更大的发展。男女儿童之间的关系较疏远，团体活动时多是男女分组，甚至壁垒分明、互不来往。这种状况一直维持到青春期才又发生变化。
（5）生殖期（genital stage）：在以上性心理发展的时期内，儿童虽然具有性冲动，但它主要是一种“自恋”性质的冲动，性的满足主要来自于自己身体感受的刺激和对自己性器官的抚弄。弗洛伊德把前几个性心理发展阶段统称为“前生殖期”（pre-genital stage）。进入青春期后，由于性器官的成熟，儿童的性冲动再次萌发，他们开始对异性发生兴趣，喜欢参加由两性组成的集体活动。这时儿童的心理发生了根本的转折，从“自恋”转变成了“异性恋”。异性恋倾向一旦形成，就一直持续人的一生，以后再也不会发生根本性的变化。弗洛伊德把性心理发展的最后阶段称为“生殖期”。从这个时期起，人类个体就开始摆脱对父母的依赖，成为社会中一个独立的成员。他们寻找职业，选择婚姻对象，开始异性恋的生活，生育和抚养后代。
基于性心理的演变，个体的人格发展经历了五个阶段。从低级阶段进入较高级阶段，其首要条件是顺利解决前一阶段的主要矛盾和冲突，不至于发生严重的心理障碍。反之，不能解决好前一阶段的矛盾和冲突，发生了严重的心理障碍，就不能完全过渡到较高一级阶段，因为低级阶段的特征在很大程度上保持下来了。心理障碍可以导致任何阶段的发展停顿或延缓，这种现象称为停滞。由于早期阶段发展停滞使某些早期的特征保留在以后的阶段中，当个人面临危机或受挫时，他很有可能退回到较早的阶段，这一过程称为“倒退”。停滞和倒退是相互补充的，停滞的现象越严重，就越容易产生倒退。
人格发展的停滞和倒退与早期某些经验有密切的联系，这些因素包括：①当儿童需要安全时，即他感到焦虑时，只给予某种本能需要的满足。如一个儿童害怕时，母亲仅给他吃奶，其余不管。如果幼儿经常有这类经验，他就很可能形成发展的停滞或倒退。②当某种本能要求受到极端的挫折或剥夺时，将导致个人强烈、连续地要求满足这种本能需要。③本能需要的过分满足，或对个人的过分纵容和宠爱，使他不情愿离开较低阶段而向较高阶段发展。④过分满足和过分挫折的交替。⑤从过分满足突然转变到过分挫折等。
停滞和倒退不仅使个人人格发展受到阻碍，而且会对人格结构特征产生深刻的影响。某些人在成人以后，还保留着早期发展阶段的心理特征，这主要是因为他在早期阶段有过停滞或倒退的经验。进一步说，一个成人的人格特征往往是他早期阶段发展的停滞和倒退的反映。一个在口腔期产生过停滞的人，长大后会具有口腔型特征。在肛门期发生过停滞或倒退的人，成人时往往具有肛门型特征，如此等等。在成人中间，可以发现几种典型的人格特征类型。
（1）口腔型特征（oral character）。口腔期发生过停滞的人，会有口腔型特征。具有口腔型特征的人只对自己感兴趣，而对他人的看法则完全从“他能给（喂）我什么”着眼，总要求别人给他东西（不论物质上的还是精神上的），不论采取乞求还是攻击性的方式索取，总离不开口腔期“吮吸”的本质。他们在生活和工作中追求安全感，扮演被动和依赖的角色，他们是退缩的、依赖的，好嫉妒、猜忌和苛求别人，遇到挫折易怒、易悲观和仇视人等。据弗洛伊德的看法，咬和吮手指、吸烟、酗酒、贪吃和接吻等行为多与口腔期停滞有关。
（2）肛门型特征（anal character）。肛门期停滞所导致的人格特征被称为肛门型特征。肛门期儿童的主要冲突是粪便的累积和排泄，父母对他们的大小便训练和他们对训练的抵抗。如果父母对子女的卫生训练过分严厉或放纵，都可能使儿童人格发展停滞，形成肛门型特征。肛门型人格有两种亚型：一种是肛门便秘型，另一种是肛门排泄型。便秘型的最基本特征有三种：讲究秩序和整洁，过分吝啬或节约以及固执或强迫症。弗洛伊德把过分整洁和讲求秩序看成是对父母卫生要求屈从的延续，把过分节约看成是儿童在肛门期粪便保持和积累习惯的进一步发展。肛门便秘型特征者的时间观念很强，不愿浪费任何时间，他们不断累积钱财，节省和不愿花用钱财。他们不是把金钱看成是使用的东西，而只把它看做贮存的对象。他们对时间和金钱的看法类似于早期儿童对粪便的看法。肛门期某个时候，儿童特别珍视自己的粪便，尽量保持而不愿放弃。固执这种特征是一种消极被动的反抗和攻击，它发源于肛门期儿童对父母大小便训练的反抗。与便秘型特征相反，排泄型特征者有肮脏、放肆和浪费的习惯。
（3）性器型特征（phallic character）。这类特征是性蕾期没有解决好俄狄浦斯情结或伊利克特拉情结所导致的。具有性器型特征的人，行为轻率、果断和自信，这些行为特征主要是对“阉割”焦虑的反抗。性器期儿童对性器官过高的评价，导致了强烈的自负、夸张、好表现和敏感，他们常常显出攻击性和挑衅性。他们的攻击性、支配性和易怒都是“阉割恐惧”的反映。他们的勇敢和冒险行为也是对这种恐惧的过度补偿。性器型特征实质上是极端自私和自恋，它妨碍良好人际关系的建立。性器型特征者力图表现自己的男子汉气概，因而对妇女往往是粗暴和具有敌意的。性器型女子受强烈的阴茎嫉妒所驱使，总想在生活中扮演男性角色，力求超越男子。
（4）生殖型特征（genital character）。弗洛伊德认为极少有人真正达到了人格发展的最高阶段——生殖阶段，因为人们很难顺利、彻底地解决早期发展阶段所存在的各种心理矛盾和冲突，而不至于产生停滞和倒退。一个人只要有过停滞和倒退，他就不可能完全达到最高阶段，具有与该阶段相应的人格特征。与生殖阶段相应的人格特征被称为生殖型特征。生殖型人格是弗洛伊德最推崇的理想人格。具有这种人格的人，不仅在性方面，而且在心理和社会方面都达到了完美的境界。他们能消除本能力量的破坏作用，使之富于建设性。他们有能力建立完满的爱情生活，获得事业上的成功。换句话说，具有生殖型性格的人，有能力控制和引导他们自身的大量力比多能量，使之通过升华的途径释放出来，为人类社会的文明和共同福利作出贡献。