若用x t,m 表示序列x t-j ,j=0,…,m-1的部分,该部分包含m个连续项,假设p t,m (x)为x t,m 的分布函数,对于任意有限的m而言,p t,m (x)都不是t的函数,就称序列x t 是平稳的。因此,如果序列生成机制不随时间变化,并且序列具有短记忆,就称该序列是平稳的。因此,已知x t-j ,j≥0时,x t+h,m 的条件分布等同于无条件分布。平稳性是统计理论极其重要的性质,但实际检验却相当困难。可以检验均值或方差是否固定,或者序列是否具有短记忆等平稳性的性质,但检验整个分布的一致性却不容易。对于既定模型,有时平稳性成立。例如,线性自回归模型:
y t =a 1 y t-1 +a 2 y t-2 +ε t
是平稳的,其条件是多项式
1-a 1 z-a 2 z 2 =0
的根均落在单位圆|z|=1的外面,且ε t 是独立同分布的。很明显,该结论可以推广到AR(p)模型。
序列x t 称为二阶平稳,条件是其均值与方差为常数,相应的自协方差Cov(x t+k ,x t )只依赖于k。该条件是线性过程平稳的充要条件,但只是非线性过程平稳的必要条件。
更难以理解的概念是遍历性(ergodicity)。如果参数的估计值随着序列项数的增加而改善,则称该序列是遍历的。常数或纯正弦波是非遍历的。Hannan(1970)、White(1984)提供了遍历性的完备描述。另外,尽管几乎不可能检验有限序列是否具有遍历性,但能构造特定的遍历模型。例如,NLAR(1)模型:
y t =g(y t-1 )+ε t
是遍历的,其条件是函数g(y)连续有界,且
其中C,H是常数,A>E[|ε|]。Doukhan和Ghindes(1980)证明了上述结论。因此,若要保证遍历性,只需满足:
可逆性是序列可能具备的另一种性质,且对于序列预测问题尤其重要。假设模型为:
y t =g(I t-1 )+ε t (1-11)
其中I t : x t-j ,ε t-j ,j≥0以及 x t 是解释变量向量。问题是:可以估计ε t 序列吗?通常不能观测该序列。简单变换(1-11)得到:
ε t =y t -g(I t-1 ) (1-12)
但需要知道ε序列的前期值,才能得到当期估计值。假设我们可以猜出ε序列的初始值 ,k=1,…,q,从而得到估计值 ,t=0,1,…,T。在某区间内,如果存在 ,则 ,那么该过程可逆。此时,从任何有效的初始值得到估计值 ,最终都趋向真实值ε t 。然而,在部分过程中,不会出现需要的收敛。可逆模型如下:
y t =ε t +0.6ε t-1
和
y t =ε t +αy t-1 ε t-1
其中,
|ασ ε |<0.606
而不可逆模型如下所示:
y t =ε t +1.3ε t-1
和
和
y t =ε t +αε t-1 ε t-2
对于部分复杂模型而言,存在可逆性条件,可参考Liu(1985)的双线性模型,但是实际很难应用可逆性条件。判别模型是否可逆的使用方法如下。利用ε t 已知的模型生成数据,通过(1-12)得到估计值 。尽管对于所有的k,存在初始值 ,但是也可以利用其他值,除非它们不是真正的初始值。描绘 和ε t 的图形,若序列收敛,则它们的图形相似。尽管如此,仍然需要重复试验几次才能得到该结论。值得注意的是,平稳性和遍历性属于序列的性质,而可逆性是模型的性质。