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图3.53 H型车模示意图
H型车模由北京科宇通博科技有限公司提供，该车模由4个麦克纳姆轮、4 个RS380 电机和底盘构成。其中麦克纳姆轮是H型车模有别于其他车模最明显的特征，使得H型车模在没有舵机的情况下能实现转弯、平移、旋转等运行控制。如图3.53所示，H型车模中心对称，没有前后之分，可以实现更加灵活的控制。
H型车模的麦克纳姆轮是在大轮轮缘上斜向分布 10个小滚子而形成的新型轮胎，小滚子轴线方向与主轮轴线成 45°夹角，当车模前后方向有驱动力时，由于力的分解作用，会有纵向和横向的分力，故轮子可以横向滑移。由于小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续向前平滑滚动而不发生抖动。麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活，是一种性能较好的全向轮。
H型车模依靠4个轮胎方向和速度的有机配合，能在所要求的方向上产生一个合力矢量，使得车模能在该方向自由移动而不需要改变车体的方向。H型车模可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，大大提高了车模运行的灵活性。麦克纳姆轮旋转运动原理如图3.54所示。
图3.54 麦克纳姆轮旋转运动示意图
H型车模驱动电机采用直流伺服电机（型号RS-380SH），直流伺服电机在驱动荷载方面具有以下优点：
①具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。
②调速范围宽，精度高，机械特性及调节特性线性好，运行速度平稳。
③具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。
④电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的影响。
⑤可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间处于停转状态。电机长时间停转时，稳定温升在不超过允许值的条件下，输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。
考虑到横冲直撞信标组的特殊性，车模本身有可能撞到信标灯或围挡而导致电机堵转，所以RS380 电机的堵转电流就对电池提出了更高的要求。这一点在锂电池的过压过流保护方面尤其要注意。如表3.2所示，RS380 电机堵转电流高达 16.72A，因此锂电池的限流值要远大于16.72A。
表3.2 RS380-ST/3545技术指标
横冲直撞信标组在车模调试过程中，车模很容易撞灯。因此做好防撞措施尤为重要，一方面是对灯的保护，另一方面是对车模的保护。
为了避免车模被撞，可用激光切割机切割一定形状的亚克力板或玻璃纤维板，安装在车模的前后两侧，并在亚克力板或玻璃纤维板上固定海绵条进行缓冲。当然最重要的是做好软件上的防撞措施。
由于麦克纳姆轮上小轮子容易受到轴向力而卡死，信标车模又经常和信标灯碰撞，所以对轮胎的保护也要考虑，可以在轮毂外周贴一层防撞泡沫加以保护。
H型车模使用的是 45°倾斜的麦克纳姆轮，接地面积极小，因此极易打滑，目前除了经常擦拭轮胎和赛道还没有更好的解决办法。
如果室内比较干燥，车模在调试的过程中容易产生静电，损坏电路板，因此做好防静电措施是极其重要的。常用的方法是在车模底盘上贴满锡箔纸，尤其是有螺栓的位置，接一根导线到电源地，形成回路，起到屏蔽和消除静电的作用。
车模在调试时由于要给定较大的加速度，电机转速要求很高且瞬间提速较大，为了保护齿轮不受损害，及时添加润滑油尤为重要。一般使用黄油，但用量不宜过多，因为在电机高速旋转时，容易将多余的润滑油甩到车模上，只需稍微涂一点，手动转动车轮几周即可将润滑油涂抹均匀。
由于四个电机同时工作，有时候为了获取更大的抓地力，电机的瞬间加速度比较大，运行一段时间就会严重发热。为了保护电机，增长使用寿命，可以在电机上分别安装4个鱼鳞状的散热片，同时在每次跑完车后及时喷洒浓度为 95%的无水乙醇以尽快散热，如果条件合适，可以选择直接用吹风机吹，降温效果尤为明显。
①由于麦克纳姆轮的特性导致车辆抖动比较严重，需要经常检查麦轮上小毂轮的固定螺栓以及车模上其他位置的螺栓，避免松动。
②在调试过程中，车模撞击比较严重，因此要时刻检车轮胎是否变形，以及小毂轮是否被锁死。
③每隔一段时间都要测试一下电路板供电是否正常，有无芯片损坏等。
④车模放置时应当用盒子或者其他物体将底盘支撑起来，长时间用轮子着地，电池以及主板等器件会将底盘压弯，H型车模底盘高度较低，若底盘着地容易引起电机空转。