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公元前1062年，殷商王朝统治集团核心发生内讧，良臣比干被杀，箕子被囚为奴，微子启惧祸出逃，太师疵、少师强投降周武王。武王问姜尚：“殷大臣或死或逃，纣王是否可伐？”姜尚答道：“天与不取，反受其咎；时至不行，反受宾殃。”武王闻言，决意举兵伐纣。他遍告诸侯说：“殷有重罪，不可以不毕伐。”遂以姜尚为主帅，统领兵车三百乘，虎贲（猛士）三千名，甲士四万五千人，以“吊民伐罪”为号召，联合诸侯各国，出兵进取商都。但占卜结果却不吉利，部队行至汜水牛头山，风甚雷疾，旗折鼓毁，群公疑惧，有人甚至请求还师。只有姜尚坚持出兵，“今纣刳比干，囚箕子，伐之有何不可？举事而得时，则不看时日而事利，不假卜筮而事吉，枯草朽骨，安可知乎！”他说那些占卜用的龟甲和蓍草根本不懂什么吉凶。姜尚亲自援袍而鼓，率众先涉河，武王最终听从了姜尚的意见，统兵前进。
2月甲子（2月5日），周武王率领大军会合庸、蜀、羌、微、卢、彭、濮等方国部队战车四千乘陈师牧野（商都朝歌七十里，今河南淇县南），与纣王的十七万大军展开决战。拂晓，武王进行庄严的誓师——这便是历史上有名的“牧誓”。誓词历数纣王听信宠姬谗言，招诱四方罪人和逃亡奴隶，暴虐地残害百姓等罪行，说明伐纣的目的乃代天行罚，宣布战法和纪律要求，激励战士勇猛果敢作战。武王使尚父亲统百名精锐勇士“致师”——发起挑战，接着指挥戎车三百乘、虎贲三千名，甲士四万五千人乘势驰逐冲击。纣师虽众，皆无斗志，而且“前徒倒戈”——前面的士卒调转枪头指向商军，给武王开路。武王见此情景，指挥全军奋勇冲杀，结果，商纣王的十几万大军，当天就崩溃瓦解。纣王见大势已去，连夜仓皇逃走，与妃子妲己一起在鹿台投火自焚。至此，殷商王朝宣告灭亡，西周王朝诞生。