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启是禹的儿子。传说，当年禹治水时，曾经变成熊的模样开凿轩辕山，不巧被已经怀有身孕的妻子看到，妻子惊吓过度化为石头。禹对着石头大喊：“归我子！”结果石头裂开，生出一个男孩，这就是启。
帝禹作共主以后，举用伯益为接班人，让他管理政事。后来帝禹出巡时在会稽死了，他把天下授给伯益。三年的丧服完毕以后，伯益就将天下让给帝禹的儿子启，自己避居到箕山的南面。帝禹的儿子启有贤德，天下的百姓都希望他能继承共主的位置。虽然帝禹临终前有意把天下“禅让”给伯益，但是伯益辅佐帝禹的时间太短，人民尚未蒙受他的德泽，所以各氏族首领都不去朝拜伯益而去朝拜启，并且说：“启是我君帝禹的儿子啊！”最后，人们拥立启登上了帝位，这就是夏后帝启。
天下太平以后，夏启两耳戴着青蛇饰物，乘坐天帝派来的由两条龙驾辕的宝车，曾经三次到天庭作客。他把天庭的乐曲《九辩》、《九歌》偷窃下来，改编成新的曲子《九招》，让人在高两千仞的大穆之野随乐歌舞。
大禹治水的功德和由此形成的权威是当时任何人所无法企及的，因此，禹的儿子启“子承父位”在人们的心中也就成了自然而然的事情。从夏启开始，王位世袭制在中国历史上正式形成，“家天下”从此取代了原始社会的公选“禅让共主”制度。