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秦朝末年，百姓们因为忍受不了秦朝的暴政，所以纷纷起来反抗。一时间，各地出现了很多起义军。这些起义军的首领有的是以前六国的贵族，有的是普通的平民百姓，总之是什么样的人都有。其中，有一个姓刘的“市井无赖”也趁机在沛县（今江苏省沛县）起兵，他就是后来的汉高祖刘邦。
小时候的刘邦非常懒，不愿意和父母兄弟一起下地干活，经常说自己胸怀大志，是不能干那些养家糊口的粗活的。不过刘邦这个人也有优点，别看他是个无赖，但是对人却很好，做起什么事来也不那么死板、严苛。虽然他家里没什么钱，但是却喜好施舍财务，而且心胸宽阔，做事不拘小节，因此很招人喜欢。
刘邦长大以后，在泗水（沛县境内的一条河）谋了个亭长的差事，平日里没什么事可干。有一个单父（今山东单县南）人名叫吕公，非常会给人相面。他见到刘邦以后，觉得这个人长相太奇特了，将来一定会大富大贵，所以就把女儿嫁给了他。
有一次，身为亭长的刘邦按照上级的指示押送沛县的一些刑徒赶往骊山（今陕西临潼县东南骊山）。没想到，很多刑徒在半路上都逃走了。刘邦心里想：“这可怎么办才好啊？已经跑了这么多人了，恐怕到了骊山以后，就剩不了几个人了。唉！反正怎么都将是一死，还不如在死前快活一番呢！”
就这样，刘邦带领着剩下的刑徒在丰地（今陕西沣水西岸）西面一个沼泽中的亭子停了下来喝酒。这酒一直喝到晚上，刘邦越喝越生气，越喝越失落，心想：这叫什么世道啊！老子带人去骊山，没到呢人就走光了。这样的话，即使交了差事，恐怕我的小命也保不住了，还不如做个顺水人情。
想到这，刘邦把剩下的刑徒全部都放了，并且对他们说：“快走吧，你们都走吧！别去骊山那个地方送死了，赶快自己逃命去吧！你们走后，我也要开始逃亡的生活了。”
刑徒们一听非常惊讶，有些人想都没想就赶紧逃走了。可是，在这些刑徒中，也有十几个年轻力壮不愿意扔下刘邦一个人，不愿意离开刘邦，发誓要跟随他。刘邦点了点头，说：“好兄弟，我们以后就同甘同苦了！现在天色也不早了，赶紧逃命吧！”
公元前212年，秦始皇派人营造阿房宫和骊山陵墓。
泗水亭
此亭在今江苏省沛县，据《沛县志》记载，汉高祖刘邦曾做过泗水亭长。
刘邦借着酒劲，想要在晚上穿过沼泽。突然，前面几个人惊慌失措地跑了回来，说是有一条大蛇挡在路中央。刘邦生气地说：“亏你们还自称是英雄好汉，大丈夫连死都不怕，难道还怕一条蛇吗？”说完之后他提着剑就把蛇砍死了，带着手下人继续赶路。
于是，刘邦就带领着手下人在芒砀山隐藏起来，秘密起义，他的队伍也逐渐壮大起来。
后来，陈胜吴广在大泽乡起义，全国很多地方都想去归顺，沛县的县令也想以沛县为根据地，响应陈胜。沛县的县掾萧何和主吏曹参对县令说：“这件事还是从长计议，您身为秦国的官吏，如今想要带领百姓背叛秦朝，恐怕理由站不住脚，得不到人们的响应吧！”
县令点了点头说：“你们二人说得很有道理，那你们就出个主意吧！”
萧何和曹参又说：“不如这样，您征召那些在外逃亡的人，我们估计最少也能得到几百人吧！之后，用这些人胁迫沛县的百姓，让他们跟着您一起造反，到时候他们就不敢不听了！”
县令说：“好！就按照你们的主意去办吧。”接着，县令把樊哙找来，让他去找刘邦。
很快，刘邦就来到了沛县。这时的刘邦已经不是以前的“穷酸相”了，手下已经有几百人了。县令一看刘邦手下的人个个都跟凶神恶煞似的，害怕他会杀了自己，所以就把城门关了起来，想杀了萧何、曹参。萧何、曹参知道后非常害怕，就连夜跳出城墙，投奔了刘邦。刘邦接受萧何、曹参的建议，给沛县的百姓写了一封信，然后射到城内。信中陈述了各种利害关系，最后沛县百姓们一起杀掉了县令，迎接刘邦入城，并立他做了沛公。就这样，刘邦在沛县正式起义，人马也壮大到了3000多人。