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鲁仲连是齐国人，长于谋略和辩论，却不肯做官。
秦国将军白起率领部队在长平大败赵军，第二年，秦军又向东挺进，包围邯郸。邯郸危在旦夕，但没有一个国家敢来援助。魏王派新垣衍对平原君说：“秦军之所以围攻赵国，是因为想要称帝。赵国如果能尊秦昭王为帝，秦昭王一定很高兴，就会撤兵离去。”平原君犹豫不决。
正在赵国游历的鲁仲连听说了这件事情，就去见平原君，问他说：“大人您打算怎么办呢？”平原君叹了口气，无精打采地说：“我哪里有什么办法啊！秦军前不久在长平大败我军，还杀了我们40多万将士。现在他们又围攻邯郸。魏国派新垣衍来赵国，劝说赵王尊秦王为帝。我不知道该怎么办才好。”鲁仲连叹了口气，说：“以前我认为您是天下贤明的公子，今天才知道我想错了。您告诉我新垣衍在哪儿？我替您去责问他，让他回魏国去。”平原君连忙点头说：“那就拜托先生您了！我马上去告诉他。”平原君找到新垣衍，对他说：“我想向您介绍一位客人，他叫鲁仲连，现在在赵国。”新垣衍拒绝说：“我听说鲁仲连先生道德高尚，很早就想见他。但我现在有要事在身，实在没时间。”平原君为难地说：“我已经告诉他您在我这了，您要是不见的话，我不好交代。”新垣衍无奈，只能答应。
鲁仲连见到新垣衍后，一句话也不说。新垣衍感到很奇怪，想：他不是来游说我的吗？为什么现在一句话都不说呢？就先开口对鲁仲连说：“先生，现在邯郸危急，人们都逃到其他地方，先生您怎么还在这呢？”鲁仲连说：“秦国是个只崇尚战功的国家，用权诈之术对待士卒，像对待奴隶一样役使百姓。怎么能够让秦王称帝统治天下呢？我就算是跳进东海，也不愿意做秦国的顺民。我今天来见将军您，是为了帮助赵国。”
公元前307年，赵武灵王实施胡服骑射，使赵国军事实力明显增强。
新垣衍好奇地问：“您要怎么样来帮助赵国呢？”鲁仲连说：“我要请魏国和燕国帮助它，而且齐国和楚国也正在帮助赵国。”新垣衍觉得鲁仲连说的很荒谬，就质疑说：“先生您说的燕国，我相信会听从您的。但是我就是魏国人，您怎么能说服魏国来帮助赵国呢？”鲁仲连笑了笑，说：“现在魏国之所以想让赵王尊秦王为帝，那是因为魏国没发现秦国称帝带来的祸患。如果让魏国看清了秦国称帝的危害，魏国就一定会帮助赵国。”
新垣衍问：“那么依先生您的看法，秦国称帝，会有什么危害？”鲁仲连没有直接回答，却说出以下的话来：“先前，周朝贫困弱小，诸侯们没有人去朝拜，只有齐威王奉行仁义，率领天下诸侯朝拜周天子。一年多以后，周烈王去世，齐王奔丧去迟了，新继位的周显王很生气，责备齐威王说：‘天子逝世，就好像天崩地裂一样，连我都要守丧，但你的使者居然敢迟到，当斩。’齐威王勃然大怒，破口大骂：‘呸！您母亲原先还是个婢女呢！’周显王最终被天下人耻笑。齐威王之所以生气，实在是忍受不了周显王的苛求。本来就那样，这么做不奇怪吧。”
新垣衍反驳说：“先生您难道没有见过奴仆吗？10个奴仆侍奉一个主人，不是因为力气和智力赶不上他，而是害怕他啊。”鲁仲连反问道：“那么魏王难道是秦王的奴仆吗？”新垣衍说：“是。”鲁仲连说：“我能够让秦王烹了魏王，把魏王剁成肉酱。”新垣衍很不高兴，脸色一沉，说：“先生您实在太过分了！您又怎么能够让秦王烹了魏王，把魏王剁成肉酱呢？”鲁仲连说：“当然能。从前，九侯、鄂侯、文王是纣王的3个诸侯。九侯把自己漂亮的女儿献给纣王，可是纣王却认为她很丑，就把九侯剁成了肉酱。鄂侯刚正不阿，指出纣王的错误，纣王又把鄂侯杀死做成肉干。文王听说了这件事，只是叹了一口气，就被纣王关在牢里。为什么他们3个人最终落到被剁成肉酱、做成肉干、囚禁起来的地步呢？齐王前往鲁国，夷维子替他赶车。夷维子问鲁国官员：‘你们是按照什么礼仪接待我们国君？我们国君是天子啊。天子到各国巡察，诸侯应该迁出正宫，移居别处，交出钥匙，撩起衣襟，安排桌椅，站在堂下伺候天子吃饭。天子吃完后，诸侯才可以退回朝堂听政理事。’鲁国官员非常生气，干脆不让齐王入境。齐王只得借道邹国前往薛地，这时，邹国国君去世，齐王想去吊丧，夷维子对邹国新即位的国君说：‘天子吊丧，丧主一定要把灵柩转换方向，使灵位朝北，然后天子好面朝南吊丧。’邹国的大臣们说：‘我们宁愿自杀，也不会这样。’所以齐王不敢进入邹国。现在秦国和魏国都是万乘大国，也都各自称王，但是魏国只看到秦国打了一场胜仗，就要尊它为帝，赵、魏两国的大臣连小小邹国、鲁国的臣民都比不上啊！秦王称帝以后，要是还贪心不足，就会更换诸侯的大臣，还要把秦国的女子嫁给诸侯，让她们住在魏国的宫廷里，到时候，魏王又还会感到安全吗？而将军您还能像原来一样得到魏王的宠信吗？”
听完这些话，新垣衍恭恭敬敬地向鲁仲连拜了两拜，说：“原来我以为您是个普通人，现在我才知道自己错了。我马上回魏国，不再要赵王尊秦王为帝了。”秦军听到这个消息，后撤了五十里。不久，魏国信陵君夺了晋鄙的军权，率军赶来援救，秦军撤离邯郸。
平原君要封赏鲁仲连，鲁仲连再三推辞。平原君又设宴招待他，喝到痛快时，平原君站了起来，拿出一千镒黄金，要给鲁仲连。鲁仲连笑着说：“杰出的人之所以被人们尊敬，是因为他们替人消灾解难，而不取报酬。如果收了，那就成了生意人了。我鲁仲连决不会那样做。”告别平原君，终生不再和他相见。