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周赧王五十六年（公元前259年），秦国派兵攻打赵国国都邯郸。第二年，也就是公元前258年，赵王派平原君赵胜作为使者前往楚国，和楚王商议联合抵抗秦国的事。平原君答应赵王后，不敢怠慢，马上召集了门下所有的宾客，打算从中选出20个文武双全的人，和自己一同前往楚国。
经过一番挑选，只有19个人符合平原君的要求，剩下的都是些不起眼的人。正当平原君发愁的时候，突然有一个人站了起来，大声对平原君说：“您就挑我吧！我毛遂将会是您的最佳人选。”
平原君一听，一脸得不高兴，回答他说：“毛先生请不要说笑话好吗？现在的事关系到赵国的生死存亡，你怎么还有心思胡闹呢？”
毛遂满脸疑惑地对平原君说：“我没有胡闹啊？我也想为您和赵国贡献自己的力量啊！”
平原君更加生气，说道：“你还说没有胡闹，你怎么可以说你是我的最佳人选呢？你看看，我挑选出来的人都是十分有才能的，他们在每个国家都很有名气。他们的才气就像是锥子的尖，如果把锥子放在布袋里的话，那么它马上就会露出来。可是先生你呢？如果我没记错的话，你来我这里已经有3年了吧！在这3年里，你没有给我献一计，也没有让我看到你有什么长处，更没有听到有谁称赞你。出使楚国可是很重要的事，怎么可以派你去呢？”
毛遂听后不以为然，对平原君说：“我没有给您献计，没有向您展现我的才华，这些完全是因为我始终没有一个很好的机会。实际上，我也是有尖的锥子，只不过一直没有遇到那个布袋而已。这次的任务就是布袋，我相信我会让您看到我的尖的。”
●毛遂自荐
●平原君
●联合抗秦
平原君听后半信半疑，但回过头来一想，反正也找不到更合适的人选了，不如就带他去吧！就这样，平原君带领着自己的20个食客，一同前往楚国。一路上，那19个人经常嘲笑毛遂。可毛遂就当没听见，根本不理会他们。
到了楚国之后，平原君马上带着这20个人来进见楚王。平原君见到楚王后，想尽一切办法，说尽所有好话，摆事实、讲道理，告诉楚王联合抗秦的好处，给楚王分析不和赵国联合的坏处，从早晨一直说到中午。可是，尽管平原君说得口干舌燥，楚王还是犹豫不决，拿不定主意。
这时，站在一旁的毛遂看不下去了。他用手按住剑柄，直接跑上台阶，对着平原君说：“何必这么婆婆妈妈的呢？所有人都知道联合抗秦对赵国和楚国都是有好处的。本来两句话就能说明白的事，您何必费那么大劲，从早上一直说到中午，这到底是怎么回事？”
毛遂的举动把楚王吓了一跳，生气地说：“哪里来的野汉子？来人啊！把他给我推出去。”
平原君赶紧解释说：“大王息怒，这是我的食客毛遂。”
楚王听后摆了摆手，对毛遂说：“你也太没礼貌了！没看到我正在和你的主人说话吗？我们正在商量国家大事，你怎么能如此胡闹呢？还不快给我下去！”
楚王本想吓唬吓唬毛遂，没成想到毛遂不但没走下台阶，反而离楚王更近了。他手中握着宝剑，对楚王说：“大王，您之所以敢如此大声地斥责我，主要是因为这是在楚国，您仰仗的是人多势众。不过您看清楚了，我现在和您的距离不过十步而已。就算您有再多的人，恐怕先死的也是您吧！也就是说，您的性命如今在我的手上，您有什么资格斥责我呢？”
楚王不知道毛遂葫芦里卖的什么药，问道：“你想做什么？难道你真敢刺杀本王吗？”
毛遂笑了笑，说：“我其实没有那个意思，不过如果您做得很过分，说不定我就会有那个意思了。我想问您，您认为赵国派使者来和您商量联合抗秦的事，到底为了我们赵国好，还是为了你们楚国好？”
楚王更加不明白毛遂是什么意思，便回答说：“这个……那自然是为了你们赵国好了。”
毛遂像
毛遂大笑起来，回答说：“大王您错了，我们其实是为了楚国好。我听说商朝开国大王汤和我周朝开国大王文王，在最初的时候，不过拥有那么一百里土地罢了，但是他们却最终都统一了天下。这难道是凭借人多势众吗？还有，楚国如今有五千里的土地，百万名士兵，应该是诸侯国中的强国。可是一个小小的白起，带领着那区区几万人，就能夺走楚国的两个城池，而且还火烧夷陵。您看看，楚国列祖列宗的牌位已经被他烧毁了，楚国的祖先们已经被他侮辱了，您难道不觉得羞耻吗？现在您说说，这联合抗秦到底是为了谁好呢？”
楚王听后，觉得毛遂的话很有道理，就对他说：“先生说的很有道理，我同意和你们联合抗秦。我会派春申君带兵前往帮助你们的。”
毛遂接着说：“那就请与我们一起歃血为盟吧，您第一个滴血，我的主人平原君第二个滴，我毛遂最后一个滴！还有底下那19个跟着来却没有发挥作用的人，你们也过来滴血吧！”
楚王见毛遂还用手握着宝剑，没办法只好按照他说的去做。就这样，楚国和赵国确立了合作关系。
回到赵国后，平原君对别人说：“这件事让我太惭愧了，我以后再也不会夸口说，我能够识别天下人才了！”从此后就把毛遂当成上宾。