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犹太教的雏形时期。 在犹太部落从阿拉伯半岛迁徙到乌尔的时候，犹太人既信奉自己的部落神耶和华，也敬拜当地其他民族的偶像，亚伯拉罕的父亲塔拉就是众偶像神制品的制作者和销售者。亚伯拉罕认为这些木雕泥塑的神像毫无法力，没有必要去敬拜他们，遂捣毁了其父制做的众神像，在部族内鼓吹：是耶和华创造了天地万物，给犹太人以幸福和安康，耶和华才是唯一值得敬拜的神；而耶和华这个神是无形无体的，普通人的肉眼是看不到的，它的法力也是无边的。亚伯拉罕宣称，耶和华与人的沟通都是通过耶和华对部族领袖的神喻以及各种灵验的显示来进行的，相信部族领袖就是信奉耶和华。亚伯拉罕就是这样借助耶和华的神喻这一宗教形式来统一部众的思想，统领部族的行动的。也就是从这个时候开始，一神教的犹太教诞生了。
当亚伯拉罕率领犹太部落来到迦南地时，迦南地的农耕民族的文明程度要高于游牧民族的犹太部落，为了免被异族同化，亚伯拉罕又创造了“圣约论”，即犹太民族是耶和华的选民；犹太民族与耶和华订有圣约，这个圣约规定，犹太民族必须只尊奉耶和华，而耶和华也将赐福予犹太人，特别是赐予犹太人世世代代拥有迦南地。亚伯拉罕借助耶和华的口，使犹太民族区别于其他民族，又使犹太人进入迦南地，并在此永远居住有了宗教上的理论根据。他对部众讲，耶和华对他说：“我是你和你世世代代子孙的上帝，你和你世世代代的子孙都要坚守与我订立的约，你们当中的男子必须行割礼，以作为与我立约的记号。”为了民族的生存和发展，亚伯拉罕为犹太教贡献了最基本的教义和教规，并使犹太教具有了与其他宗教相区别的明显特点，亚伯拉罕是犹太教的奠基人。但这个时期的犹太教尚处于初创时期。
第一部犹太教法典。 摩西率部族出埃及的时候，正是犹太民族处于最艰难境地的时候，在荒漠中的长期流浪生活，使部众的思想因困苦而产生了混乱，宗教信仰发生了动摇，直接危胁到了部族内部的团结和生存。为了统一部族的思想，规范部族的行为，维护部族的团结，摩西以耶和华授予诫命的形式，为犹太民族制定了十条宗教戒律，史称“摩西十诫”。在这十条戒律里，虽然有着只许敬拜耶和华、不可直呼耶和华之名等宗教方面的规定，但更多的内容则是为了维系部族的群体生活而颁行的一种社会伦理道德和个人行为准则方面的要求和规范，如：孝敬父母，不可杀人，不可奸淫，不可偷盗，不可做伪证害人，不可贪图他人妻子财产等等。可以说，“摩西十诫”是在相当程度上带有民法性质的宗教诫律，这在当时摩西团结部族度过危机上起到了至关重要的作用，并在以后三千多年的漫长历史中，对犹太人战胜困难，维系民族一体上产生了重要的影响，因而成为了犹太教的基本教义和信条，成为了犹太教的第一部法典。
摩西在制定十条诫律的同时，又规定了诸如会幕、约柜、祭坛、灯台等一系列宗教礼仪祭物，以及祭礼的内容、程序和规矩；明确了住棚节、五旬节、赎罪日等宗教节日，使犹太教从教义教规到实际操作上趋于完备，并形成了一个相互联系的整体。在摩西以杀戮胆敢违抗十诫的族人，以武力为后盾强制推行自己的宗教法典后，耶和华的地位巩固了，但从此后他也就不再是和蔼慈祥的家神了，而是严厉又威力无比的族神。摩西在“摩西十诫”及相关的宗教规矩中第一次用文字，并以宗教诫律的形式将犹太教的基本内容和器物仪程固定下来，这是摩西对犹太教从幼稚到成熟的过程中所做出的巨大贡献，它标志着犹太教作为一个宗教的成形。
先知时期。 在以色列国和犹大国并存的年代，一批以耶和华代言人身份出现的先知（意为上帝信息的传播者）活跃在宗教舞台上，他们针对当时腐败的社会风气，竭力宣传犹太教的教义，宣扬犹太人应遵守的伦理道德，从而推动了犹太教的发展。在以色列国和犹大国先后被亚述和新巴比伦王朝灭亡后，犹太人被掳到当时代表世界先进文明社会的巴比伦，犹太人因此而跳出了原有的生活圈子，眼界打开了，原有的仅限于迦南地、以圣殿为中心的狭隘地域观念被突破了，更高的文化和社会文明使犹太人不再固步自封。自此，具有先进意识的犹太先知们开始吸纳当地的宗教思想，改造和充实原有的犹太教意识。从这个时候开始，耶和华不再是民族神，而是上升为宇宙万物之神。按先知《以赛亚书》的说法，耶和华是创造天地，养育万物，高于其他众神之上的唯一的天神，犹太教由此而步入其高级阶段。
公元前 538 年，波斯人放归了囚于巴比伦的犹太人，犹太人又回到了巴勒斯坦故地，开始了家园和宗教的重建。由于波斯王朝对犹太教采取宽容和支持的政策，犹太先知们因此而获得了更多的思想和宗教活动空间。在这一时期，犹太先知们严格执行了犹太教的宗教教规，整理和编撰了《妥拉》（即《摩西五经》）这一犹太教的经典著作，使该书与《先知书》和《圣录》一起，构成了《希伯来圣经》（即《旧约圣经》，又称《塔纳赫》）的三大组成部分。
波斯王朝及之后的希腊人统治时期，是犹太教发展中的又一重要时期。在此时期中，波斯文化、希腊文化与犹太文化相互交流。希腊王托勒弥二世曾邀请 72 名犹太学者将《妥拉》翻译成希腊文，由此使希腊人对犹太教产生了极大的兴趣，不少希腊人还改信了犹太教；而犹太学者又在研究波斯和希腊的文化中，吸取了波斯国教中的“来世”和“天国”的概念，并将古希腊文化中的哲学和伦理学的精华注入到了犹太教的神学思想中。著名的犹太学者斐洛将犹太神学与希腊斯多葛派的哲学思想融合到一起，创造了具有浓厚东方色彩的犹太希腊哲学，进一步丰富和提升了犹太教的神学思想，并对后来基督教教义的形成产生了重要的影响，以至被后人称为“基督教教义之父”。
拉比时期。 公元前 63 年罗马人攻陷耶路撒冷，犹太国家马卡比国灭亡，犹太人流落四方，为了不使犹太民族因流散各地而消亡，致力于犹太教学理传授和栓释，被人们尊称为拉比（意为师傅）的犹太祭司们承担了维护和传承犹太教的历史重任。他们聚集于亚美尼亚地区，建立了犹太会堂，办起了犹太经学院，在学院里研究和讲授犹太教经典著作，并在前500 年来犹太教发展的基础上，将《妥拉》、《先知书》、《圣录》编辑在一起，最终形成了完整的《希伯来圣经》。为了约束世界各地的犹太人，统一各地犹太人的宗教活动，他们创造了犹太历法，并使其成为全球犹太人的宗教活动和日常生活的时间根据。公元5 世纪末，在巴比伦的犹太拉比编撰完成了反映犹太人 1000 多年来宗教、政治和文化生活的大百科全书《塔木德》，俗称《犹太法典》，从此犹太人有了自己的完整的宗教准则，标志了犹太教的最终形成。现犹太教的宗教人士仍被尊称为拉比。