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罗马帝国的强大使其治下能够在一段时间内保持相对的和平与稳定。通常认为，这段和平时期从公元27年持续到180年。当然，并不是到处都和平而安宁。但一个有效的统治体系和快速向一个地区调动军队的能力，确保了即使发生叛乱，帝国也可以在很短的时间内将其平息，面对外部入侵亦能迅速组织有效抗击。
罗马军队最初与同时代的希腊城邦军队相似。主要的突击部队由重装步兵组成，重装步兵装备长矛，近距离作战。服兵役的公民需要自备武器和盔甲。这一时期，战争主要是上层社会公民的事情。小市民则进入轻装的支援部队。
这种模式在罗马城邦时期是足够应对局面的，尽管它能派出的重装步兵并不适应意大利的山地地形。这种模式使得组织化的步兵逐渐成形，最终形成了曼努尔军团。新的军团不再像昔日固定的方阵那样战斗，而是被细分为可以独立调动的步兵中队。
一个军团大约有4200名步兵，并有骑兵和轻步兵为其提供支持，整体是一支灵活的联合武装力量，足以应对大多数威胁。在对仍采用方阵作战的希腊军队的一系列胜利中，充分体现了这种新安排的优越性。最初，每个步兵中队的第三排由最有经验的战士组成，他们还在使用长矛，而前两排则使用剑和标枪作战。最后，所有的罗马步兵都改配短剑和短矛。
步兵中队这种组织体系运行良好，但它需要比方阵或无组织的士兵更高层次的训练。
罗马的实力与日俱增，对士兵数量的需求也日益增长，有时土地所有者和商人都得投身战争数年之久。由此对经济造成的破坏，削弱了国家力量，最终迫使罗马做出一系列彻底的改变。
面对蛮族敌人时，罗马的主要优势是一套复杂的战术体系。军队之间相互支持，以便于缓解前线士兵的疲惫。
军团组织让复杂的战场机动成为可能，但要保证机动不陷入混乱，就需要训练有素的专业军队。
这其中最重要的变化，是改由国家提供武器和盔甲，而不再让个人负担。同时征兵的阶层范围扩大了，以此确保服兵役一事不再主要由最富有的公民承担。这次改革还产生了一个专业的士兵阶层，他们长期作战，受过正规的训练并且拥有丰富的经验。于是，在战场上士兵们可以有效地支援友军，国家也可以远距离调动军队。军团摒弃了组织化的骑兵和轻步兵这些兵种，代之以独立编制的辅助部队。
从此，意大利本土以外出生的人也可以通过在军团服役来获得完全的罗马公民身份。男性需要服25年兵役，服役期满后，他就会获得罗马公民的身份和相应的土地、金钱。在属于勇士和公民士兵的时代，为罗马打下整个帝国的军队是一支专业的武装力量，而且有强大的后勤保障。这在其他地方是不存在的。罗马帝国击败敌人不只是依靠军团的利剑，组织、训练军队和后勤的精心筹谋同样功不可没。
罗马帝国在117年达到鼎盛。这一时期的军事体系是典型的罗马模式，即重型步兵组成军团，军团的辅助兵团则为轻步兵、骑兵和弓箭手等特殊兵种。一个行省的军团要在另一个行省服役，这降低了军队同情当地叛乱的可能性。退役士兵在他们曾经服役的土地上定居，成为地主和商人，他们推动了当地的罗马化。在将来某一天，这也许会衍生出统一的欧洲文化。
危机和冲突威胁着这一时期的罗马，一如早期扩张时的境况。但它仍然是罗马最强大的时期，更重要的是，这是罗马一统天下的时期。危机是刺激帝国活力再现并使之强大的机遇，而非高悬于帝国头上的“达摩克利斯之剑”。因此，尽管边境并不太平，但帝国的未来看起来还是非常光明的。
也许罗马人对他们的未来太过自信，也许帝国实在太大了，即使是高效的罗马政府，也无法有效地运转这架庞大的帝国机器。随着泥土和木头被石块代替，边境上的临时防御工事变成了永久性的军事建筑；人们开始关注帝国内部而忽视了外部问题。与壮大帝国的力量相比，罗马人更看重帝国内部的权力了。
随着泥土和木头被石块代替，边境上的临时防御工事变成了永久性的军事建筑；人们开始关注帝国内部而忽视了外部问题。与壮大帝国的力量相比，人们更看重帝国内部的权力了。