3.1 技术要求

本章的实践内容需要使用以下两个Ubuntu版本之一来访问台式计算机或笔记本电脑：

• Ubuntu 16.04 Xenial
• Ubuntu 18.04 Bionic

Canonical将在未来5年内提供Ubuntu的 长期支持维护 （Long-Term Support，LTS）。同样，这些版本甚至在几年前就发布了。因此，2016年发布的Ubuntu 16.04将维护到2021年，而2018年发布的Ubuntu 18.04将维护到2023年。我们不考虑奇数年版本，即Ubuntu 17或Ubuntu 19，因为它们不是LTS的开发版本。

Open Robotics每年都会与Ubuntu版本一起发布新版本的ROS。对应关系如下：

• ROS Kinetic在Ubuntu 16.04 Xenial下运行。
• ROS Melodic在Ubuntu 18.04 Bionic下运行。

截至本书撰写时，最常用的版本是ROS Kinetic。以下各章中提供的实际示例对Ubuntu 16.04和Ubuntu 18.04均有效。因此，它们可以在ROS Kinetic和ROS Melodic下工作。

如果在Ubuntu版本之间或ROS版本之间没有任何区别，则假定它们适用于所介绍的两个版本。如果要运行的命令或脚本因版本而有所不同，本书将明确提及。

本章的代码可以在 Chapter3_ROS_basics 文件夹中找到，此代码在GitHub上（https://github.com/PacktPublishing/Hands-On-ROS-for-Robotics-Programming/tree/master/Chapter3_ROS_basics）托管。在3.4.2节中，将学习如何下载代码并使其与安装的ROS一起使用。 nzIVHHyNDX+ZqB78mrwSK90RRISICtBo49n1qWl7c63i2MOkMpPlUAbFnRFlRXae