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可持续发展理论的诞生，来自对工业化大生产造成的资源过快消耗和环境严重破坏所引起的、对人类生存和未来的日益关注和深刻反思。早在18世纪和19世纪，关于国际和代际公平的问题就已经被欧洲哲学家们所热议，他们认为，当代人有必要在资源有限的条件下找到维持循环生态系统的方法；到了19世纪，关于环境限制和承载力的问题开始被关注并强调，当前的使用不应该造成长期的损害。
然而，可持续发展理论真正为世人所关注并走向成熟，是在第二次世界大战后。随着全球工业化的持续发展，资源环境问题愈演愈烈，形成普遍的威胁。比较具有标志性的事件是1962年《寂静的春天》和1972年《增长的极限》的出版。前者由Rachel Carson撰写，描述了杀虫剂对环境的不良影响，指出人类的贪婪对自身和子孙造成的环境影响，提出人类应当将自己作为地球的一部分，而不是想当自然的主人。该书一经出版，立刻引发了大范围的环境运动，为可持续发展走向成熟奠定了基础。后者由罗马俱乐部推出，它用当时比较先进的系统动力学模型模拟了经济增长引起的资源环境指数级的消耗和占用，提出了盲目追求增长导致的资源环境极限问题，提醒人们审慎处理人与自然的关系，引发了一系列关于可持续发展的大事件。
可持续发展理论的发展是由一系列国际性共识推动的。1972年的第一次联合国人类环境会议通过了《联合国人类环境会议宣言》《人类环境行动计划》和科学报告《只有一个地球：对一个小小行星的关怀和维护》，达成了“只有一个地球”、人类与环境是不可分割的“共同体”的共识。1987年的第八次世界环境与发展委员会会议形成了以《我们共同的未来》为题的研究报告，并经第42届联合国大会辩论通过，提出了可持续发展的概念。1992年的联合国环境与发展大会，提出了人类“可持续发展”的新战略和新观念，通过了《里约热内卢宣言》和《21世纪行动议程》，154个国家签署的《气候变化框架公约》和148个国家签署的《保护生物多样性公约》，标志着可持续发展理念已经被绝大多数国家所接受，成为全人类的共识。2015年联合国193个成员的首脑会上一致通过了《2030年可持续发展议程》，缔造了一份推进全球实现可持续发展的人类的共同愿景。
作为一项需要在全球谋取共识并获得推动的概念，可持续发展的概念内涵是在不断发展的。1987年的第八次世界环境与发展委员会会议提出了精辟的表述，即可持续发展是“既满足当代人的需求，又不损害后代人满足其自身需求能力的发展”。1989年5月联合国环境规划署《关于可持续发展的声明》，进一步将其完善为“满足当前需要而又不削弱子孙后代满足其需要之能力的发展，而且绝不包含侵犯国家主权的含义”。1992年的联合国环境与发展大会提出了人类“可持续发展”的新战略和新观念：人类应与自然和谐一致，可持续地发展并为后代提供良好的生存发展空间，为此应变革现有的生活和消费方式，建立人与自然和谐统一、人类之间和平共处的“全球伙伴关系”。可见，可持续发展的核心在于，能够在维持自然生态环境安全的基础上，促进经济和社会的发展。
基于可持续发展的核心理念，可持续发展理论实际上是基于对自然、社会和经济复合系统内，自然、经济和社会三者相互作用关系的研究，力求促进经济发展、改善人民生活和保护生态环境的协调发展，使人与自然关系更加和谐，经济社会与生态环境实现可持续发展。为此，可持续发展理论主要建立在生态、经济和社会可持续发展三大支柱理论上。生态环境的可持续发展主要包含两个方面内容，一是促进资源的可持续利用，即采取技术和制度措施，维护可再生资源的持续利用，促进资源高效和循环利用，并对稀缺资源给予必要保护，以满足当代和后代发展需要；二是削减排放到环境的可容纳程度，做好重要生态系统的保护，维护生物多样性。经济可持续发展是建立以质量为核心的、集约节约型的经济增长模式，减少资源消耗、降低环境影响、缓解生态压力，促进经济发展的可持续性。社会可持续发展主要是以人的全面发展为最终目标，着眼于改善和提高人民生活质量，大力发展民生事业、加快提升人口质量、努力消除贫困、促进社会公平，最终构建起一个能够满足人类生存和发展需要的社会环境，实现社会的可持续发展。
可持续发展理论是一个几乎全方位地涵盖了“自然、经济、社会”复杂系统的发展理论体系，兼具全球普遍性和地区特殊性，要求在可持续的基础上实现稳定的发展，具有明显的科学基础和实践性要求。从《2030年可持续发展议程》来看，该议程是联合国各成员共同倡议和制定的新的全球可持续发展目标，它提出了一个共同的愿景，要让所有人享有人权，实现性别平等，增强所有妇女和女童的权能；为实现这一愿景，它提出了兼顾经济、社会和环境等可持续发展的三个方面的17个目标和169个具体指标，这些目标和具体指标涵盖了涉及可持续发展的各个方面，是一个不可分割的整体，具有全球性和普适性并兼顾各国的国情、能力和发展水平，同时尊重各国的政策和优先事项。
可持续发展理论产生于环境恶化、生态退化等全球性生态危机背景下，形成了一系列基于“自然—经济—社会”复杂系统发展理论，对于促进人类共同进步，缓解全球性危机，推动可持续发展在全球和地区层面的实现，具有重要的指导意义和实践价值。“两山论”的形成和发展，充分借鉴了可持续发展理论的重要思想，是可持续发展理论在我国乃至全球的最佳实践，同时在诸多领域继承和发展了可持续发展理论。
一方面，作为一种发展理念，“两山论”是可持续发展理论的最好实践。从“两山论”的提出来看，作为该理念的提出者，习近平在从地方到中央的丰富工作经历中，始终坚持正确处理好发展和保护的关系，从而形成了对绿水青山和金山银山关系的正确认识。从内涵来讲，它深刻地揭示了绿水青山既是自然财富、生态财富，又是社会财富、经济财富，保护生态环境就是保护自然价值和增值自然资本，就是保护经济社会发展潜力和后劲这个道理，科学地阐述了经济发展和生态环境保护的关系，揭示了保护生态环境就是保护生产力、改善生态环境就是发展生产力的道理，指明了实现发展和保护协同共生的新路径；从“两山论”的引领方向来看，它提出要从根本上解决生态环境问题，必须贯彻创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念，加快形成节约资源和保护环境的空间格局、产业结构、生产方式、生活方式，把经济活动、人的行为限制在自然资源和生态环境能够承受的范围内，给自然生态留下休养生息的时间和空间，绝不能干吃祖宗饭砸子孙碗的事情。从狭义的可持续发展实践上看，中国已经按照“绿水青山就是金山银山”的发展理念，系统制定并提交了《中国落实2030年可持续发展议程国别方案》，努力推进中国可持续发展愿景和目标的实现，认真履行对促进全球可持续发展的国际承诺。
另一方面，作为一种发展理论，“两山论”继承和发展了可持续发展理论。首先，“两山论”坚持马克思主义生态观，充分发挥中国传统文化思想智慧，在中国特色社会主义道路探索和可持续发展实践的基础上，以简洁明确的方式创造性地把绿水青山的生态保护目标与金山银山的经济目标以及民生目标相统一，阐述了生态环境保护和经济社会发展之间的辩证统一关系，深刻揭示了保护生态环境与经济社会发展的运动变化关系和最终取向，从根本上实现了对可持续发展理论新的理论性突破。其次，基于“两山论”的发展理念，提出了实现生态环境保护和经济社会发展相统一的习近平生态文明思想，提出了加强生态环境保护、保护生态环境就是保护生产力，山水林田湖是生命共同体，促进将生态优势转化为发展优势等一系列的概念创新、方法论和政策工具，提出了以加强生态环境保护促进经济社会可持续发展的有效途径，实现了可持续发展理论和方法上的巨大发展。最后，基于“两山论”的发展理念，提出了打造人类命运共同体的全球倡议，呼吁各国人民团结起来，加强全球生态治理，共同保护地球，为促进全球可持续发展发出了中国声音、贡献了中国方案，实现了在可持续发展理论全球实践上的突破。