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进化的第三个重要阶段——也就是我们目前仍然所处的阶段——便是习惯性两足行走（obligate biped），即在陆地上完全采用并适应两足行走。从生物力学角度来讲，这种行动方法似乎要复杂很多，且为陆生脊椎动物独有。事实上，它是人属的决定性特征，可以用来区分我们和其他人科动物。但这是如何发生的呢？我们认为，这是由南方古猿的非完全两足行走渐次改进而来的。密苏里大学的卡罗尔·沃德通过对南方古猿阿法种的足部骨骼进行深入研究，证实了这种观点。她提出，露西的亲属们拥有足弓，意味着它们已经采用了同我们相似的行走方式，由此可算作“半人”。
从兼性两足行走（facultative biped）变为习惯性的进化方向，在大部分古人种身上都可以得到证实，尤其是在曾生活于非洲东南部地区的能人（280万～144万年前）身上。虽然其脑量不算大，与南方古猿接近（约为我们的1/3），双脚却同如今人类的非常相似。根据我们目前拥有的近乎完整的化石可以看出，能人的脚不易弯曲，同样拥有足弓和与我们比例类似的骨骼。法国国家科学研究中心的人科行动专家伊薇特·德洛松指出，这表明能人是习惯性两足行走生物。
同能人几乎一样古老、只在非洲东部被发现的鲁道夫人（245万～145万年前），相较而言更为健壮，脑量也略发达，且明显同为习惯性两足动物。由此显见，习惯性两足行走是区分人属和南方古猿的重要特征。这也正解释了，为什么古生物学家之间的主流假说是：朝两足行走进化，标志着南方古猿开始向人类形态转变。