进化的第三个重要阶段——也就是我们目前仍然所处的阶段——便是习惯性两足行走(obligate biped),即在陆地上完全采用并适应两足行走。从生物力学角度来讲,这种行动方法似乎要复杂很多,且为陆生脊椎动物独有。事实上,它是人属的决定性特征,可以用来区分我们和其他人科动物。但这是如何发生的呢?我们认为,这是由南方古猿的非完全两足行走渐次改进而来的。密苏里大学的卡罗尔·沃德通过对南方古猿阿法种的足部骨骼进行深入研究,证实了这种观点。她提出,露西的亲属们拥有足弓,意味着它们已经采用了同我们相似的行走方式,由此可算作“半人”。
从兼性两足行走(facultative biped)变为习惯性的进化方向,在大部分古人种身上都可以得到证实,尤其是在曾生活于非洲东南部地区的能人(280万~144万年前)身上。虽然其脑量不算大,与南方古猿接近(约为我们的1/3),双脚却同如今人类的非常相似。根据我们目前拥有的近乎完整的化石可以看出,能人的脚不易弯曲,同样拥有足弓和与我们比例类似的骨骼。法国国家科学研究中心的人科行动专家伊薇特·德洛松指出,这表明能人是习惯性两足行走生物。
同能人几乎一样古老、只在非洲东部被发现的鲁道夫人(245万~145万年前),相较而言更为健壮,脑量也略发达,且明显同为习惯性两足动物。由此显见,习惯性两足行走是区分人属和南方古猿的重要特征。这也正解释了,为什么古生物学家之间的主流假说是:朝两足行走进化,标志着南方古猿开始向人类形态转变。