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对自然资源与日俱增的使用，促使远古的灵长目动物逐步向最初的人类形式进化。这不仅让我们的祖先开始在地面上两足直立行走，让移动变得更高效，而且还触发了一种自我强化的循环：越频繁地两足行走，就越能成功地在地面上获取更多资源，进而强化两足行走的倾向，如此反复。不过，仅凭这一点，我们并不能解释人类为什么永久性地成了两足动物。
1748年，人类首次正式“成为”动物。在《自然系统》（ Systema Naturae ）一书中，瑞典植物学家、动物学家卡尔·林奈（1707—1778）将我们划分到一个有亲缘关系的动物群组之中——“属”——并称为“人属”，然后又把我们归入“智人种”。智人是现存的唯一人种。
智人属哺乳纲（给幼体哺乳的温血动物）、灵长目（每只手有五根手指、眼睛朝前、坐下时躯干直立）。我们不清楚灵长目最初在何时出现，但能确定它们在5600万～3390万年前的始新世时期便已经存在。我们也不晓得它们从哪儿来，但知道在7000万年前，恐龙主宰地球时，已经生活着一种原始灵长目动物，那就是老鼠一般大小的“普尔加托里猴”。恐龙刚一消失，包括灵长目在内的现代哺乳动物，数目就开始成倍增长。
如今，大多数灵长目动物都生活在热带地区，适应树栖生活。这表明，人类最古老的祖先（类人猿）生活在树木高大、果实丰盛的热带丛林中。今天的大多数类人猿都生活在非洲，说明人类可能起源于那里。