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感知觉概念包括感觉和知觉两种心理因素。由于感觉和知觉通常是同时发生的，所以统称为感知觉。
感觉是人脑对直接作用于感觉器官的客观事物的个别属性的反映。客观事物具有许多个别属性，这些个别属性在人脑中的反映就是感觉。例如，可以通过眼睛反映物体的颜色，属于视觉；通过耳朵反映物体发出的声音，属于听觉；通过鼻子闻一闻物体发出的气味，属于嗅觉；通过皮肤接触感受物体的温度或软硬程度，属于肤觉。通过感觉，人只能觉察到刺激物的存在但并不了解其意义，感觉是最简单的心理过程。
知觉是人脑对直接作用于感觉器官的客观事物的整体的反映。例如，看见张老师，听到乐曲，闻到花香，等等，这些都是通过眼、耳、鼻等感觉器官获得的知觉现象。通过知觉，人能获得对事物的完整映象。知觉过程包含觉察、分辨和确认。觉察是发现事物的存在而不知道它是什么；分辨是把一个事物及其属性与另一个事物及其属性区别开来；确认是人们利用已有知识经验和当前信息确定对象是什么，给予命名并纳入一定范畴。
感觉和知觉都是对直接作用于感觉器官的事物的反映，是人类认识世界的初级形式，反映的是事物的外部特征和外部联系。但应该明确，感觉和知觉是不同的心理过程，它们之间既有区别又有联系。首先，感觉是通过单个分析器活动反映客观事物的个别属性的一种最简单的认识活动，知觉是通过多种分析器协同活动反映事物整体的较复杂的认识活动。其次，感觉是知觉的基础，知觉是感觉的深化。感觉到的事物的个别属性越多、越丰富，人对事物的知觉也就越准确、越完整，但知觉并不是感觉的简单相加，因为在知觉过程中还有人的主观经验在起作用，人们要借助已有的经验去解释所获得的当前事物的感觉信息，从而对当前事物做出识别。现实生活中，除新生儿和处于实验条件下的人外，正常成年人很少存在单纯的感觉活动，通常是以知觉形式直接反映客观事物。“皮之不存，毛将焉附”，是说明感觉和知觉之间的相互依赖关系的很好例证。
感知觉是人脑对直接作用于感觉器官的当前客观事物的反映，具有直接性和具体性两个根本特点。直接性是就产生方式而言，当外界事物直接作用于感觉器官时感知觉才能产生；具体性是就反映内容而言，感知觉反映的是客观事物的表面现象、外部特点和联系。
感知觉是最基本、最初级的心理活动，但在人类的生活中具有非常重要的作用。首先，感知觉是人们认识世界的开端。其次，感知觉是维持正常心理活动、维护心理健康的重要条件。实验表明，动物个体发育早期对其进行感觉剥夺，动物的感觉功能会产生严重缺陷；人类也无法长时间忍受全部或部分感觉剥夺。
1.感觉的种类
根据刺激物的性质与来源，感觉可以划分为外部感觉和内部感觉两大类。
外部感觉是接受外部刺激，反映外界客观事物特性的感觉，包括视觉、听觉、嗅觉、味觉和肤觉五种，其中以视觉和听觉最为重要。人所获得的 80%以上的外界信息都是通过视觉和听觉实现的。
内部感觉是接受体内刺激，反映机体本身各部分运动或内脏器官活动状态的感觉，包括平衡觉、运动觉和机体觉三种。
2.知觉的种类
根据起主导作用的感官的特性，知觉可分为视知觉、听知觉、嗅知觉、味知觉和触知觉五种。
根据知觉所反映的客观事物的特性，知觉可分为时间知觉、空间知觉和运动知觉三种。时间知觉（也称时间感）是人脑对客观事物的连续性和顺序性的反映。它包括时间分辨、时间确认、时间估量和时间预测四种形式。空间知觉是人脑对客观事物的空间特性的反映。它包括形状知觉、大小知觉、深度知觉与距离知觉。空间知觉是人们认识事物、开展工作和生活的必备条件，如判断方位、上下台阶、穿越马路、在拥挤的人群中与他人保持距离。运动知觉是人脑对物体的空间位移、移动速度以及自身运动状态的反映。正确地估计和判断物体的运动状态及其速度，是人类生活和工作的重要条件。时间知觉、空间知觉和运动知觉都是个体在后天通过学习获得的，是个体生活不可缺少的重要知觉能力。
错觉是在特定条件下人脑对客观事物产生的主观、歪曲的知觉。错觉是在特定条件下产生的，因此只要条件具备，错觉的产生是难以避免的。
错觉存在于各种感知觉中，其种类很多，常见的有视错觉、形重错觉、运动错觉和时间错觉。
视错觉（见图 4-1）是在某些视觉因素干扰下而产生的错觉，也称几何图形错觉。图 4-1 中虽然两条线段 AB 与 CD 长度一样，但 AB 这条线看起来好像比 CD 长，这是几何图形错觉中典型的垂直水平错觉。
图 4-1 视错觉
形重错觉是受经验、定势的影响而使不同感官之间相互作用发生的错觉。对于体积不同而重量相等的物体，总认为体积大者为重，体积小者为轻。
时间错觉是在某种情况下对同样长短的时间觉得有快有慢。参加紧张而有趣的活动，觉得时间过得快；从事枯燥乏味的活动，觉得时间过得很慢。时间错觉产生于态度、情绪的干扰。“度日如年”“岁月如梭”等都是时间错觉现象。
运动错觉是在某种条件下把静止的物体看成似乎在运动。夜间行走时，总觉得月亮在跟着人走；夜晚观月，当云在月亮前面移动时，总觉得是月亮在穿过云层。
错觉是由主客观条件变化引起的正常的知觉现象。研究错觉有多方面意义：更好地揭示人们利用知觉认识客观世界的规律，消除错觉对人类实践活动的不利影响，利用错觉为人类实践服务。