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教育心理学在 19 世纪末才成为一门独立的学科，但历史上的许多教育家已能够在教育实践中根据人的心理状态有针对性地进行教学。中国古代教育家孔子就提出“不愤不启，不悱不发”的启发式教学方法。
古希腊的苏格拉底也提出“我不是给人知识，而是使知识自己产生的产婆”这样的教育心理学思想。教育心理学的产生，就是心理学与教育结合并逐渐形成一个独立分支的历史过程。19 世纪，随着心理学的发展，不少学者试图用心理学的观点来论证教育过程。
赫尔巴特是第一个明确提出将心理学作为教育学理论基础的学者。早在 1806 年，他就出版了《普通教育学》一书。该书试图用心理学的观点阐述教育的一些问题，特别是教学的理论问题。1835 年，赫尔巴特又写了《教育学讲授纲要》，对前书所述的一系列教育心理学思想做了补充与发挥。赫尔巴特将心理学与教育相结合的尝试，对教育心理学的产生起了较大的推动作用。
继赫尔巴特之后，在教育工作中最早尝试应用心理学知识的是俄国教育家乌申斯基。他于 1868 年发表的《人是教育的对象》，在俄国教育心理学发展史上有重大的意义，而且对于世界各国研究教育心理学发展史学的工作都是不可忽视的重要著作。其后，俄国教育家卡普捷列夫于 1877 年出版了《教育心理学》一书，这是最早的以教育心理学命名的一部教育心理学著作。但由于它并没有提供一个独立的学科内容体系，因此，并不意味着教育心理学作为一个独立的学科从此确立了。
继前面几位先行者的心理学与教育相结合的尝试之后，类似的著作在其他各国不断出现，但这些著作多数是把心理学知识通过推论移植于教育，很少对实际的教育心理学问题进行研究。这类著作的主要贡献在于促使人们去关心教育心理学问题，但并不等于很好地解决了教育问题。
由此，在 19 世纪末 20 世纪初出现了提倡对儿童身心进行实验研究的“实验教育学运动”。“实验教育学运动”的倡导者是德国教育家莫依曼和拉伊。他们重视对儿童身心发展与改进教育方法的实验研究思想，深深打动了欧美的许多教育家和心理学家。在他们的倡导下，掀起了一场“实验教育运动”。这对后来教育心理学研究中测验与实验的应用、儿童身心的发展起了极大的推动作用。
对教育心理学产生做出突出贡献的是美国心理学家桑代克。他立志于用准确、精密的数量化方法研究和解决有关学习的问题。1903 年，他写成《教育心理学》一书，后来扩展为三卷本的《教育心理学》。在该书中，桑代克创建了一个关于教育心理学的完整体系，从而正式确立了教育心理学作为一门独立学科的地位，标志着教育心理学的正式诞生。