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先秦两汉时期，道家经书写本产生并有一定发展。作为道教经书前身的神仙类、养生类等书籍也已出现。东汉末年，早期道教经书写本伴随着道教的创立而出现。这一时期道家、道教经书的载体主要是竹简、帛书。
先秦写本道家写经存世较少，现存最早的写本是战国时期竹简写本《老子》
，出土于湖北荆门郭店楚墓。
《老子》是道家主要经典，成书于春秋末年。作者李耳，字老聃，是道家学派创始人，尊称老子。在历代道家类经书目录著录中，基本上都以《老子》作为道家主要经典，具有各自时代特点的《老子注》是道家类经书的重要组成部分。
郭店竹简战国写本是《老子》的早期抄本。《老子》祖本样貌已难以考证，但是郭店竹简写本系战国写本，距老子生活的年代较近，为我们研究早期《老子》写本以及写本的发展提供了重要的实物依据。郭店竹简《老子》已处于竹简普遍使用的战国时期，这一写本也是中国古籍写本发展史中最早的竹简写本之一，因而具有重要的史料价值。
汉代道教写经发展的基本情况。元代马端临《文献通考》引《宋三朝国史志》“班志艺文，道家之外，复列神仙，在方技中。东汉后道教始著，而真仙经诰别出焉”
，这是对汉代道家道教经书的总结概括。其中所讲班固撰《汉书·艺文志》，诸子略著录有道家类，方技略著录有神仙家类。史志目录《汉书·艺文志》主要以刘向父子撰《别录》《七略》为基础，反映的是西汉官方收藏经籍的主要书目。这一分类对后世官方史志目录分类中的道家道教经书产生了深远的影响。道家类、神仙家类等经书是道教经书的前身。至东汉末，太平道、五斗米道创立，与此同时道教经书作为专门的书目开始出现。
汉代道家、神仙家经书写本目录。汉初崇尚黄老之学，老子书、托名黄帝之书在官方经籍中占有重要地位。其中，刘歆《七略》之诸子略著录道家类“凡三十七家，八百一篇”。
详细目录如下。
《伊尹》五十一篇。 汤相。
《太公》二百三十七篇。 吕望为周师尚父，本有道者。或有近世又以为太公术者所增加也。 《谋》八十一篇，《言》七十一篇，《兵》八十五篇。又曰：太公《金版》《玉匮》虽近世之文，然多善者。
《辛甲》二十九篇。 纣臣，七十五谏而去，周封之。
《鬻子》二十二篇。 名熊，为周师，自文王以下问焉。周封，为楚祖。
《筦子》八十六篇。 名夷吾，相齐桓公，九合诸侯，不以兵车也，有列传。
《老子邻氏经传》四篇。 姓李，名耳，邻氏传其学。
《老子傅氏经说》三十七篇。 述老子学。
《老子徐氏经说》六篇。 字少季，临淮人，传《老子》。
臣向《说老子》四篇。
《文子》九篇。 老子弟子，与孔子并时而称，周平王问，似依托者也。
《蜎子》十三篇。 名渊，楚人，老子弟子。
《关尹子》九篇。 名喜，为关吏，老子过关，喜去吏而从之。
《庄子》五十二篇。 名周，宋人。
《列子》八篇。 名圄寇，先庄子，庄子称之。
《老成子》十八篇。
《长卢子》九篇。 楚人。
《王狄子》一篇。
《公子牟》四篇。 魏之公子也，先庄子，庄子称之。
《田子》二十五篇。 名骈，齐人，游稷下，号天口骈。
《老莱子》十六篇。 楚人，与孔子同时。
《黔娄子》四篇。 齐隐士，守道不诎，威王下之。
《宫孙子》二篇。
《鹖冠子》一篇。 楚人，居深山，以鹖为冠。
《周训》十四篇。
《黄帝四经》四篇。
《黄帝铭》六篇。
《黄帝君臣》十篇。 起六国时，与《老子》相似也。
《杂黄帝》五十八篇。 六国时贤者所作。
《力牧》二十二篇。 六国时所作，托之力牧。力牧，黄帝相。
《孙子》十六篇。 六国时。
《捷子》二篇。 齐人，武帝时说。
《曹羽》二篇。 楚人，武帝时说于齐王。
《郎中婴齐》十二篇。 武帝时。
《臣君子》二篇。 蜀人。
《郑长者》一篇。六国时。 先韩子，韩子称之。
《楚子》三篇。
《道家言》二篇。 近世，不知作者。
其中老子经传类四种，首录《老子邻氏经传》四篇。注曰：“姓李，名耳，邻氏传其学。”西汉《老子》已被尊为经。《老子邻氏经传》当是西汉及以前官方书籍中《老子》的主要传本之一。值得注意的是刘向《说老子》四篇，作为撰写《别录》、奠基《七略》的刘向是黄老之学的代表人物。又，老子弟子书有《文子》等三种。托名黄帝的道家典籍有四种，首列《黄帝四经》四篇，撰人不详。《老子》经传之书及弟子之书、托名黄帝之书，共有十一种，是三十七种道家类经籍中的主要部分，说明汉初黄老之学是道家学说的主流。这是西汉国家图书中道家类藏书的写本目录。东汉班固《汉书·艺文志》
是在《别录》《七略》基础上对官藏目录的整理，也是写本目录，其中著录的道家类书目与《七略》基本相同。
在汉末道教创立之前，与道教文化密切相关、作为道教经书前驱的神仙家类书籍也已在流传。刘歆《七略》之方技略记载“神仙十家，二百一卷”
，具体如下。
《宓戏（伏羲）杂子道》二十篇。
《上圣杂子道》二十六卷。
《道要杂子》十八卷。
《黄帝杂子步引》十二卷。
《黄帝岐伯按摩》十卷。
《黄帝杂子芝菌》十八卷。
《黄帝杂子十九家方》二十一卷。
《泰壹杂子十五家方》二十二卷。
《神农杂子技道》二十三卷。
《泰壹杂子黄冶》三十一卷。
右神仙十家，二百一卷。
其中托名“黄帝”之书最多，有四种。首列《黄帝杂子步引》十二卷，撰人不详。西汉神仙家文献大体以炼养和服饵为主旨，为后世道教养生方术的前驱。《七略》之方技略，有房中家，“房中八家，一百九十一卷”
，为后世道教房中术的前驱。《七略》之数术略，有杂占家，其中部分文献为后世道教祈福祛灾方术的前驱。
写本情况。《别录》《七略》中著录的文献是由汉代官方抄写、宫廷收藏的经籍。就写本载体来说，主要是竹简写本、帛书写本。据东汉应劭《风俗通义》：
刘向为孝成皇帝典校书籍，二十余年，皆先竹书，为易刊定，可缮写者，以上素也……今东观书，竹素也。
竹素即竹简和帛书，这是汉代文献的主要载体。这些书籍刘向等人先是抄写在竹简上，经过校定后，抄写在素帛上，似是说竹简用来校勘，帛书用来抄写定本。但是从文献记载的保存情况来看，是竹简、素帛都有，而素帛是比竹简更为正式标准的本子。但是实际上，校定的书籍多是缮写在竹简上。如《筦子》八十六篇，“杀青而书，可缮写也”
，《列子》八卷，“已定，皆以杀青书，可缮写”
，“杀青”即指竹简。总之，汉代宫廷书籍是竹简、素帛本。据王明先生考证，班固《汉书·艺文志》所著录的各家书籍里，其代表简书的“篇”数多于代表帛书的“卷”数，可以证明西汉简书多于帛书。
综上所述，西汉初期，道家经书多是黄老之学的著作，而神仙家文献多托名黄帝之说。其写本是简帛并行，以简为主。
汉代道家类写本文献的考古发现。竹简写本有：北京大学藏《老子》
写本，西汉竹简；湖北江陵张家山汉墓出土《庄子·盗跖》
[1]
写本，西汉竹简；安徽阜阳双古堆汉墓出土《庄子·杂篇》
写本，西汉早期竹简；河北定县八角廊村汉墓《文子》
写本，西汉竹简。帛书写本有：长沙马王堆汉墓出土《老子》
，西汉写本，是已知最早的帛书《老子》写本；马王堆汉墓《黄帝四经》，包括《经法》《十六经》《称》《道原》四篇
，西汉帛书。以上从实物资料上说明，西汉道家经书写本主要是竹简、帛书。
汉代有关养生的写本文献与之后出现的道教经书也有密切关系。竹简写本有：安徽阜阳双古堆汉墓出土《行气》
，西汉竹简；湖北江陵张家山汉墓出土《却谷食气》
，西汉早期竹简。考古发现的帛书写本有：长沙马王堆汉墓出土西汉帛书《却谷食气》，以及《养生方》《杂疗方》
等。以上从实物资料上也说明，西汉养生类文献主要是竹简、帛书。
一般认为，道教创始于东汉末年的太平道和五斗米道。约与此同时，早期道教经书以写本形式相继传出。有确切文献记载，最早的道教教内写经是产生于东汉后期的《太平清领书》，源自“太平本文”，是民间古道书的汇集。《太平清领书》大约东晋以后称《太平经》。东晋道士葛洪撰《抱朴子》已著录《太平经》。这是后世道藏太平部的主要经书。《太平经》共一百七十卷，分为十部，以天干甲至癸为部名。关于早期写本的传世，《后汉书·襄楷传》记载：
初，顺帝时，琅琊宫崇诣阙，上其师干吉于曲阳泉水上所得神书百七十卷，皆缥白素、朱介、青首、朱目，号《太平清领书》。
写本载体是“缥白素”。注曰：“缥，青白也，素，缣也。”按《说文》：“缥，帛青白色也。”所谓缥，是一种青白色的帛。这与帛的颜色通常是白色、黄色有所不同。关于“素”，按注“素即缣”。按《说文》：“缣，并丝缯也”，素是由双丝沿经纬方向织成的缣帛。写本“缥白素”是一种青白色的、由双丝织成的帛。汉末帛书本《太平经》也正是处于简帛盛行的时代。
东汉末年，张陵在西蜀鹤鸣山创立五斗米道，造作道书。
具体经书尚不可考，可知五斗米道、后世天师道经书渊源于此。约出于南北朝的《正一经》，多称张陵所传。
其后五斗米道首领张修，教人习《老子》。又有张鲁编定《老子道德经五千文》（系师定本）。《老子》作为道教的经典，为五斗米道所尊奉，是后世道藏太玄部的首要经典。张鲁等撰《老子想尔注》是道教注解《老子》的第一部经书，写本不详。
总之，东汉末年，早期道教《太平经》等道书已经以写本形式传出，道家经典《老子》也已被早期道教所尊奉。