延绥镇因镇城曾设在绥德而得名，镇下共设六路，成化九年（1473年）将总兵迁驻榆林，因此也称榆林镇。镇下长城“延绥东起黄河岸，西至定边营，接宁夏花马池，萦纡二千余里”，即今陕西省榆林市下辖诸县，从今天陕西省东北角黄河西岸的府谷县黄甫川起，一路向西南经神木县、榆林市、横山县至靖边县，然后拐向西到达定边县，与宁夏镇的花马池相接。

这一地区早在明朝永乐年间弃守黄河北岸的东胜诸卫之后，便成了明蒙冲突的前哨。因失去了黄河天险，蒙古各部得以进入河套地区驻牧抢掠，迫使明朝于成化八年（1472年）“榆林修筑东、中、西三路墙堑，宁夏修筑河东边墙”。“由黄甫川西至定边营千二百余里，墩堡相望，横截套口，内复堑山湮谷，曰夹道，东抵偏头，西终宁、固。”延绥镇一共修筑了两道边墙，《榆林府志》里认为，大边是弘治年间修建，为了防护屯田，筑墙高厚不过一丈。内边为成化年间余子俊所修，特点是因山为险。

嘉靖十年（1531年）、二十四年（1545年）、四十三年（1564年）、隆庆三年（1569年），明朝屡次大修延绥镇长城，封堵河套。

万历二年（1574年），修建延绥一镇三段边墙六百七十一里，墩台七十五座，墩院八座，寨城七座，石砌大川河口一处，土筑大川河口四处，石砌河口水洞连台一座，石券关门一座。

万历三年（1575年），榆林、神木、定边、靖边四道筑空心敌台，见存城垣六十二座，民寨堡城一百四十九座，寨城五十五座，空心敌台二百三十九座，敌台一百一十六座，墩台一千三百一十六座。这两年间所进行的修建是延绥镇长城最大规模的建造工程，可惜时至今日，尚存的空心敌楼已经所剩无几，长城也多数仅存夯土残垣了。万里长城上最著名的镇北台就位于榆林段长城上，至今格局基本完整。