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之后的两周，家里风平浪静。如美好往昔那般，神父和理发师同他们的朋友花很长的时间聊天。所有人都以为他的疯病好了。然而他们不知道的是，在那段日子里，堂吉诃德曾与一位素来理智的邻居交谈过，并向他灌输了不少疯狂的念头。
他名叫桑丘·潘沙，矮小壮实，头脑简单，目不识丁。桑丘是个贫穷的农民，有一个老婆和一双儿女。他热爱家庭，勤力劳作。但现在他的邻居——此人见多识广——应许他一番宏图伟业，而前提是他与自己同游。“从前，”堂吉诃德如是说，“骑士赢下岛屿和王国后，会交给侍从治理。桑丘，若你成为我的手下，我便打算与你共谋大业。”
桑丘反复琢磨这件事。治理一座岛！他自言自语：“我会发财的！要是我光窝在家里，一辈子不停干活，那就啥也得不到！我能从岛上给家里人寄钱！”
就这样，在一个深夜，两个冒险家神不知鬼不觉地走了，既没跟老婆孩子说再见，也没向侄女和管家告别。堂吉诃德再度骑上罗西纳特，桑丘则骑着自己仅有的一头灰毛驴，根据毛色桑丘管它叫卢西奥。依照主人的建议，这位侍从带上大大的马褡裢，里面装满了食物和供给。他们彻夜骑行，拂晓时才停下，以确保别人找不着他们。
桑丘满脑子只想着一件事：那个岛。它还需要多久才能到手？他很想知道。随时都有可能，说不定六天之内，他的主人如此称。
在路上又走了一阵子，他们看到三四十架风车，这些东西在此地随处可见。堂吉诃德觉得这真是太神奇了。
“看那边，桑丘！那儿有三十来个可怕的巨人，我要与他们展开激烈的战斗。等我赢了，桑丘，我们就要带着战利品奔向致富之路。”
“什么巨人哪，老爷？”桑丘问。
“在那边，那些有着长长手臂的。”他的主人回答道。
“但是，老爷，它们不是巨人，是风车呀！”桑丘提醒他，“它们也没有手臂，那只不过是随风转动的翼板。”
“桑丘，很明显你不知道自己在说什么。”堂吉诃德断言，“你要是害怕的话，就站到边上去，让我独自对阵吧！”
“主人，主人……它们是风车！”桑丘急切地重复，“它们不是巨人，主人。它们是风车……风车！”
那位骑士并没有听到侍从焦急的叫喊。他朝风车冲过去，不断地挑战并辱骂白色的庞然大物。就在这时，一阵风刮过，翼板开始转动。“你吓不倒我！”他告知对方。罗西纳特疾驰上前，他猛冲过去，用长矛扎到一片翼板。风让翼板发疯似的转起来，马和骑士都被甩到远处的地上。
桑丘冲过去帮忙。“我的老天爷呀，我不是告诉您了吗，主人？它们是风车啊！”
“嘘，桑丘，我的朋友。比起其他事来，战争更可能发生变动。”堂吉诃德告诉他，“是我的宿敌弗莱斯通巫师将巨人们变成风车，他不想让我赢。”
“愿这是上帝的旨意。”无奈的桑丘说着，扶主人站起来，骑上可怜的、受了伤的罗西纳特。
那天夜里，骑士和他的侍从在附近的树林里露营。第二天，他们向拉比塞的山口进发。当然，那儿也会有众多冒险。两名修士骑着骡子（对堂吉诃德而言，它们是“像骆驼一样大的马”）走近，他们身后跟着一辆驿站马车，由四五个骑手护送，双方并非同行。一位夫人带着侍女们在去往塞维利亚的路上，准备去见她的丈夫。
“啊哈，现在我逮着他们了。”堂吉诃德先是自言自语，之后又对修士们说：“你们这帮邪恶的巫师，你们是不可能绑架那位美丽公主和她可爱侍女们的！”
“阁下，我们是两个清清白白的修士，我们谁都没绑架。”其中一人抗议道。
“那不过是障眼法，”堂吉诃德说，“但是你们可瞒不住我。”
陪送妇女们的骑手不想让其他人堵住路，于是他们动起手来，那可真是一场令人叹为观止的混战。可怜的桑丘被狠狠地揍了一顿。然而最糟的是，一个人高马大的骑手决定追击堂吉诃德。很明显，他打算干掉这个怪异的老人——但是当他准备冲过去时，他从马背上摔了下来。堂吉诃德的好运来了，他准备展开复仇。
“骑士阁下，我们求求你了，不要杀他！”马车里的夫人喊道。
堂吉诃德停下来，他走向马车，极庄重地对她说：
“我会饶他一命，最尊贵的公主，只因殿下您做此要求。”
他命令那个跌倒在地的男人：“现在，你必须前往埃尔托巴索，去告诉世上最美丽的女人，我的杜尔西内娅小姐，就说我，英勇的拉曼查的堂吉诃德，将尔击败，致敬于她。”
这事又让大家，尤其是那个骑手迷惑不已。骑士们知道要向小姐致意，可是他不知道。除此之外，这位杜尔西内娅“小姐”到底是谁？她住在哪里？骑手和其他人都不敢问。