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许多历史学家认为瑜伽历史可以追溯到大约5000年前。他们认为瑜伽源自石器时代的东方国家的萨满教。瑜伽存在于多个国家，如印度、阿富汗及巴基斯坦。由于大多数印度教的宗教符号、仪式和理念来自于世界上的这片东方区域，之后才传播到其他大陆。瑜伽的古老宗旨是通过向内探索而尝试理解大千世界的秩序。这些人们想要体会某些对自身有好处的宇宙理念。
瑜伽一词来源于词根Yuj，意思是一致、结合或和谐。据瑜伽经文记载，人们相信练习瑜伽可使人的意识与宇宙意识融为一体。这种融合体现了身体与心灵的完美和谐。现代科学家表示宇宙万物展示出的规律类似于量子宇宙，且体会到这种一致性的人据说就在练习瑜伽的人之中。
据说瑜伽练习始于文明初现时，而文明源自数千年前，之后才开始出现宗教和信仰体系。公元前500年—公元800年，是瑜伽历史和发展进程中瑜伽练习的井喷期。然而，其起源可追溯到喜马拉雅山脉的康蒂萨洛瓦（Kantisarovar）河畔，在那里瑜伽创立者阿迪瑜吉（Adiyogi）与七位智者分享了他的瑜伽知识。然后智者把瑜伽知识带到世界上其他地方，如亚洲，南美洲，中东及北非。然而，印度才是瑜伽知识得以充分展现的地方。
瑜伽也悄然渗透到印度民间风俗、吠陀文明及奥义书（Upanishadic）文明及印度文化遗产中。通过南亚传统中多种神秘的表达方式，瑜伽得以展现。如今，瑜伽早已渗透到多个文化和语言中，如印地语、藏语、塔米尔语、梵语及马拉地语。瑜伽也早已渗透于宗教之中，如印地教、佛教、耆那教，甚至渗透到了西方文化中。当前，瑜伽可以视为世界上最广泛的灵修练习，它最终关注的是维持内心平和。