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前古典瑜伽时期，瑜伽习练糅合了多种理念、技巧和信仰，其间通常互为相悖。帕坦伽利于2世纪左右写成的《瑜伽经》为该时期的标志性著作，对瑜伽作了系统性阐述。帕坦伽利提出了王瑜伽流派，将其分为瑜伽八支。王瑜伽阐释了实现顿悟需经历的步骤和阶段。帕坦伽利被公认为瑜伽之父，《瑜伽经》对现代瑜伽也仍具深远影响。
数个世纪之后，瑜伽大师们发展出一套旨在焕发身体、延年益寿的瑜伽习练法。他们脱离了古代吠坨的教义，将身体的习练作为获得顿悟的理想途径，开创了“密宗瑜伽”（其中包涵一些极端的练习法来净化身心，旨在解脱肉身的束缚）。正是这种探索肉体与精神的联系，及其他以强身健体为主的练习方式发展成了如今在西方广受欢迎的哈他瑜伽。
18到19世纪间，瑜伽大师们开始走向西方，并吸引了诸多追随者。1839年，于芝加哥举办的世界宗教大会上，辨喜（Swami Vivekananda）关于瑜伽和世界宗教普世性的演讲引起了轰动。20世纪二三十年代，哈他瑜伽在印度人气剧增，开始涌现一批坚持习练的学生，让哈他瑜伽至今人气不减。许多瑜伽老师成了哈他瑜伽的先驱，在西方开设了瑜伽馆。瑜伽逐渐风靡全球，许多人接纳了瑜伽习练的方方面面。
瑜伽已普及为一种人们追寻身心健康的方式，其涉及面较广，包括呼吸法、道德准则及备受人们喜爱又大有裨益的体式练习。从明星到运动员，再到商务人士，全球各行各业中瑜伽都广受欢迎，人们发现这种练习既巧妙又容易上手。瑜伽习练的目的是融合，引领人回归内在真实的自我，感受与地球乃至宇宙间万物同在的和谐统一。