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瑜伽圣典口口相传的模式再加之教学的秘传性质招致了对其一定程度的误解。早期的瑜伽典籍写在脆弱的棕榈叶上，极易损坏和遗失。拥有5000多年历史的瑜伽起源于印萨两河文明（印度北部的印度河和萨拉斯瓦蒂河文明），其深厚的历史主要分为三个时期：创造、发展和习练。
圣典《梨俱吠陀》（又译作《歌咏明论》）中提及“瑜伽”一词，该典籍集合了歌谣、真言（曼怛罗）和吠陀祭司（婆罗门）所用的祭祀仪式。祭司和神秘先知进一步发展了瑜伽，使其慢慢完善，并在囊括了200多篇经文的巨著《奥义书》中记载了瑜伽的信仰和习练。《薄伽梵歌》写成于公元前500年，是记载瑜伽的最负盛名的典籍之一。《奥义书》接纳并内化了吠坨的献祭传统，教导通过行为或业瑜伽（Karma Yoga）、自我明觉、智慧和智瑜伽（Jnana Yoga）来消除私我。