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瑜伽这个词来源于梵语词根Yuj，意思是连接、联合或束缚。根据瑜伽经文，练习瑜伽可使个人意识和万物意识结合。它表达了人与自然、身体、心灵的完美和谐。一个能够体验到存在的统一性的人即是在瑜伽中，亦称之为瑜伽士。据悉练习瑜伽始于文明的黎明时期。然而，它的起源可以追溯到几千年前的各种宗教或信仰体系，它可能起源于五千年前。
第一位瑜伽士被称为希瓦，也被称为阿迪约吉，他曾在喜马拉雅山的坎蒂萨罗瓦湖畔与七位圣人（也被称为萨帕特里希）分享了他的认知。圣人们随后将强大的瑜伽科学传播到世界各地，如亚洲、北非、中东和南美。然而瑜伽在印度得到了较充分的发展。阿加斯蒂亚，亦是萨帕特里希，游遍了整个印度次大陆，并分享了瑜伽生活方式的文化。了解这些具有瑜伽迹象的化石遗骸以及进行瑜伽的人士，不难看出瑜伽在古印度的传播颇为广泛。
在民间传统中，例如吠陀和奥义书遗迹，佛教和耆那教的传统，达尔沙纳教等亦可以看到瑜伽的存在。曾几何时，练习瑜伽只限于古鲁
完成，瑜伽的精神价值受到了高度重视。吠陀前时期练习瑜伽的过程也非常相似。伟大的圣人玛哈尔希·巴坦加利，将瑜伽的意义和相关知识系统化和法典化，从而保护了瑜伽实践。历史学家并不确定瑜伽开始的确切时间，但有人认为它开始于公元前3300年至1500年之间。