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泡沫轴有不同的形状、大小和密度。最常见的泡沫轴分为柱体和半柱体两种，长度为30～90厘米，直径为15厘米左右。
半柱体泡沫轴称为“半泡沫轴”，一面是平的，另一面呈现半圆弧度。除此之外，泡沫轴的表面有光滑和凹凸不平之分，质感也有软硬之分。
泡沫轴类型丰富，可以根据自己的身高、体重、经验、水平以及训练目标进行选择。
对于不稳定性训练的初学者来说，建议从半泡沫轴开始，它稳定性高，更适合入门级训练。但如果要挑战自己，也可以选择不稳定性更强的柱体泡沫轴，进行进阶训练。
密度较大、质地结实的泡沫轴适用于自我按摩；但如果训练者身体特别僵硬，则需要从较软的泡沫轴开始，以便于肌肉可以更好地适应压力。
对于想进行多方位的泡沫轴训练的训练者，有时需要较长的泡沫轴，有时需要较短的泡沫轴，那么建议购买长泡沫轴，再根据需要截取成合适的长度。