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色铅笔有三种常用的握笔姿势：第一种是写字式握笔，即日常的写字姿势；第二种是立握式握笔，是把笔尖竖起来作画的握笔姿势；第三种是将铅笔置于掌下的横握笔的持棒式握笔，使用腕力与肘力进行绘制，这样画出的线条平直、流畅、有力。
写字式握笔就是运用平时写字的姿势握笔，如左图所示。这种握笔方式可以用来绘制面积较小的暗面，或者在单体塑造时勾画细节。绘制时笔杆与画纸保持45°～50°的夹角。
立握式握笔是在写字式握笔的基础上将铅笔竖起来，用笔尖接触纸面，这样可以绘制出较细的线条。立握式适用于刻画细节。
持棒式握笔一般是用拇指、食指和中指三指拿笔，如左图所示，中指主要起辅助作用。绘制时拇指左右摆动，在画纸上形成规则的接近平行的一排线。在使用持棒式握笔姿势时，笔杆应与画纸保持30°左右的夹角，手和手腕不要接触画纸。
