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楚成王借口忽发“宿疾”，领左右禁卫之军及二百乘兵车退回楚国的申邑之地。这样，他就避开了与晋文公直接争战，留下了日后和好的余地。同时，他又借此削弱了成得臣的实力，增加了成得臣战胜晋国的难处。在心底里，楚成王并不愿意成得臣能够战胜晋国。成得臣打了胜仗，楚成王另选令尹的谋划就会落空。败者必罚，胜者必赏，是楚国得以强大的“秘诀”，任何一代国君都不会轻易违背这个“秘诀”。
楚成王一走，楚、陈、蔡、郑、许五国联军的主帅名副其实地归了成得臣。依照礼法，国君绝不能听令于别国臣子。陈、蔡、郑、许四国之君纷纷托言国中有事，领亲卫禁军而退。只不过四国之君并不敢带走兵车，各命大将率军留于营中，听从成得臣之令。四国大将为陈将辕选、蔡将公子印、郑将石癸、许将百畴。
成得臣见楚成王带走兵车二百乘，心中愤怒，求战益切。他派大将宛春为使，让晋文公首先退出卫、曹两国。
狐偃怒道：“楚人太过无礼，我晋国以国君之尊，请楚人解宋国之围。而楚人却以臣下作答，并欲使我晋军退出卫、曹两国。我晋国只想得到解救一国之功，楚国却想得到恢复两国之功。”
晋文公面带忧色，道：“看来与楚争战，已是不可避免。这两国军民，并未真心臣服，恐怕会借寡人与楚争战之际，趁势造乱。”
“主公是否欲得卫、曹两国？”狐偃问。
“卫、曹两国俱为文王之后，乃宗室一脉，且居于大国之间，寡人欲得而实不可得也。”晋文公坦率地说。
“既不可得，何不复之，使其服我晋国？”狐偃又问。
晋文公想了想，道：“不错，卫、曹两国既为宗室之国，理应服我晋国。”
于是，晋文公先以“无礼”之罪，扣下楚将宛春，然后暗中示意卫、曹大族——将复其国。卫、曹大族心中俱是欢喜，同时以国君之名遣使告知天下——楚乃蛮夷之邦，无信无礼，不值中原诸侯与其结交。
成得臣闻知大怒，下令进攻晋军，并将五国之兵编为三军，以便指挥。大将斗宜申率楚军兵车百乘及郑、许两国之兵为左军。大将斗勃亦率楚军兵车百乘，领陈、蔡两国之兵为右军。成得臣自率楚军兵车二百乘为中军，以大将斗椒为副。
这时，成得臣的长子成大心亦率宗族亲兵六百人，号为“若敖之卒”，前来军中助战。“若敖之卒”俱是勇悍善战的敢死斗士，个个武技精熟，堪称以一敌十。成得臣大喜，将六百“若敖之卒”用作亲卫之兵，守护中军大旗。
周襄王二十年 （公元前632年） 三月，成得臣发下进军将令。五国之兵离开睢阳，北上迎敌。
齐昭公闻听晋、楚即将大战，立即派上卿国懿仲之子国归父为大将，大夫崔夭为副，领兵车二百乘，依照先前与晋国订下的盟约，前往晋军大营中助战。虽然怀嬴已去世，但在名义上，晋文公仍是秦国的“女婿”。
秦穆公对晋、楚之争极是关心，眼看两国已是不可避免地要大战一场，当即派大将一员，领兵车百乘赶往晋军大营，相助“姻亲”之国。
楚军此时拥有兵车四百乘，另加陈、蔡、郑、许四国之兵，共达八百乘兵车。
晋军本有兵车九百乘，留下二百乘驻守所占的卫、曹之地，实有兵车七百乘，若再加上齐、秦两国助战之兵，共有兵车千乘。
从表面上看，晋军在兵力上大占优势。然而楚军的军制与中原诸国不太相同，每辆兵车所配之卒多达百人，比中原诸国的七十五人多出四分之一。所以在实际上，晋、楚二军的兵力相差并不算大。
三月底，成得臣率五国之兵已逼近晋军大营，晋军众将纷纷请求出战。不料晋文公不仅不许出战，反而下令全军后退。众将大惑不解，纷纷进言——楚军主帅，臣也，晋军主帅，君也。以君避臣，实为我晋军之耻。晋文公听了，也不生气，只微微一笑，并未解释。
狐偃站出来解释道：“主公昔日在楚，甚得楚君之惠。虽然两国交恶，然楚君之惠，主公不愿忘也。故我晋军后退，实为报答楚君之惠，并非是在避那成得臣。”晋军众将听了，人人现出叹服敬佩之意，欣然听从后退之命。
晋文公逃亡列国的经历，已在晋国臣民之间广为流传。众将都知道，国君曾对楚君说过——晋、楚两国若不幸以兵车相会，晋军当退避三舍。这本可算作是一句戏言，晋文公却并未忘记，坚守承诺，当真在两军对阵之时主动后退。列国之间，礼乐崩坏，信义二字早已被众诸侯抛弃。可是晋国国君却在坚守信义，这令得晋军兵卒自豪不已，士气大增。
晋军后退，使成得臣战胜晋文公的信心大增，挥军步步进逼。晋军连退三舍，共九十里地，方在城濮之地扎下营寨。成得臣紧跟过来，依地势之险，在晋军对面立下营垒。此时，宋成公和公孙固亦率兵车二百乘，绕道疾驰至晋军大营中。晋军兵力更强，无论从战车上还是从兵卒上看，都明显地超过了楚军。
陈、蔡、郑、许四国兵卒胆怯起来，欲固守不战。成得臣大怒，急遣斗勃至晋军大营挑战。
四月初三日，斗勃独乘一车，耀武扬威，驰至晋军大营前，高声道：“楚军主帅告知晋君：楚军将士闲逸已久，想和晋军士卒玩上一玩。晋君若有胆量，就请站在车前的横木上，睁大眼睛看看热闹。我们楚军主帅也会陪着晋君，不敢偷懒，哈哈哈！”大笑声里，斗勃倏地掉转车头，飞也似的驰回楚军大营中。晋文公敢将宛春扣下，恼怒起来，只怕也会用冷箭来对付他这位传话使者。
晋军众将听了大怒，争欲出战。晋文公笑而劝止道：“来而不往非礼也。我晋国亦当派一使者应答。”
楚国令尹派出的传话使者地位很高，是右军主将。晋国国君派出的传话使者地位亦是不低，为下军主将栾枝。
栾枝同样是单车驰至楚军大营之前，高声道：“晋军主帅告知楚国令尹：晋军后退，是敬重当初楚君的恩惠！晋军知礼而退，楚军亦应知礼而止。今日楚军既是不退，那么就请准备好战车，扣上弓弦，我们明日早晨好好戏耍一番吧！”
当夜，晋、楚两军都进入到了紧张的备战状态。晋文公命狐偃与他同宿军帐之中，以随时处理紧急事务。夜色已深，巡营将官的车行声不时传入帐中，分外清晰。
晋文公久久不能入睡，睁大眼睛望着帐顶，心中道：寡人今年已经六十六岁了，还要在战场上与敌军白刃相搏，也太过劳苦矣！
想着，想着，他仿佛仍在逃亡，乘车日夜不停地行走着，一直行到楚国。楚成王待他甚是礼敬，日日饮宴为乐，观赏歌舞。忽然，楚成王来了兴致，要与他摔跤相戏。他寄人篱下，只得答应，与楚成王扭抱着，在大堂上转来转去。也许是他年岁大了，力不从心，被楚成王仰面摔倒在地。楚成王胖大的身躯压在他的身上，如山一般沉重。他受不住，拼命推着楚成王，又哪里推得开？楚成王受到推拒，发怒了，变成一只巨熊，吼叫着，一口咬开他的脑袋，狂吮着他白花花的脑汁。
“啊——”晋文公吓得惨呼一声，从噩梦中醒了过来。
“主公！主公！主公！……”无数禁卫士卒呼喊着拥进了帐内。
“啊，啊……没什么，没什么！”晋文公愣了愣，挥手让众军卒退了出去。他脸色惨白，额角上沁出了一粒粒豆大的汗珠。
“主公，你别是做了什么噩梦吧？”狐偃套上袍服，笑问道。
“明日，明日这仗不能打了，不能打了。”晋文公喃喃说着。
“军令如山，不容更改！明日怎么能不打呢？”狐偃急问道。
“不吉利，太不吉利。明日决战，只怕……只怕要败。”晋文公的声音竟在微微颤抖。
“好端端地，怎么主公忽然说起不吉利了呢？”狐偃又是着急，又是奇怪地问道。
晋文公定了定神，将他在梦中的情景仔细讲了一遍。
“楚君为熊氏，楚王变成大熊咬开了我的脑袋，不正是预示我晋军当为楚军所败吗？”晋文公心有余悸地说道。
“哈哈哈！大吉，大吉！此乃大大之吉兆也！”狐偃仰天大笑。
“此等噩梦，有什么大吉可言？”晋文公不满地皱起了眉头。这狐偃为了和赵衰争胜，一心想与楚军决战，寡人可不能上了这个当！晋文公在心里说着。
“主公仰面朝天，乃是得天相助，怎么不是吉兆呢！”狐偃正色说道。
“那么楚君压在寡人身上，又作何解？”
“楚君既是压着主公，脸必向地。天胜于地也，主公朝天，楚君朝地，此乃上天明示主公将大胜楚君也。”
“还有，楚君忽然化作巨熊，咬……咬了寡人之首，此又为何解？”
“这……这个……”狐偃心中急转着念头，说道，“楚乃天下领地最广，人众最多之国，偏又蛮横无礼，故化为巨熊也。而其侵犯主公之首，是欲主公怀柔其心。因脑汁为柔，取其柔意也。”狐偃此解，也太勉强。晋文公心中不信，口中并未说出什么。
此刻他的神志已完全清醒过来，知道明日的决战绝不能改期。临战军令忽变，乃是兵家大忌，非万不得已，决不可轻易行之。何况楚军本来就轻视晋军，这一改期，势必使楚军士气大涨，更加不将晋军放在眼中。同时，晋军的士气势将大衰，再也鼓不起战胜强敌的勇气。
“舅氏说的是，看来此梦的确是吉兆。”晋文公只能如此说道。
“既是吉兆，主公就该安睡，明日好统率大军，一举扫除楚国群丑。”狐偃笑道。
“不过，此梦虽吉，意象却凶，明日寡人不宜领军，当另选主帅才是。”晋文公说道。
他虽然经历过许多艰险，但统率千军万马，与强敌对阵交锋的经历却是丝毫也无。晋文公在内心深处，厌恶甚至恐惧冲锋陷阵，血溅战车。
“这个……也行。敌军主帅为臣，我军主帅为君，未免有些不相当。”狐偃说道。他也看出，晋文公并不想亲临战阵。
“是啊，以君敌臣，像什么话？”晋文公连连点头，“那么明日就由舅氏担当主帅大任吧。”
“不，这战阵之事，臣并不精通，难当大任。”狐偃连忙推辞道。
“连舅氏都难当大任，我晋军中又有谁能当此大任？”晋文公笑问道。他知道狐偃说的是真话，也知道晋军中谁能担当主帅大任。但在他此时所率领的众位大臣中，狐偃的地位最高，他只能将主帅大任“交”给狐偃担当。如果狐偃是位良臣，真心为他晋国谋划，就会推辞主帅之任，另推贤者。只有这样，狐偃才会甘心情愿地听从地位比他低下的主帅发出的将令。
“微臣以为，中军主将先轸足可担当大任。”狐偃毫不迟疑地回答道。
“不错，寡人也是如此认为。”晋文公赞赏地说道。
一般来说，领兵主帅都会兼任三军中的中军主将。晋文公正是看中了先轸精通战阵之法，才将其任命为中军主将。不过此刻晋文公流露赞赏之意并非是因为先轸，而是因为狐偃。他赞赏狐偃果然是位良臣，不负他深藏在心中的期望。有了狐偃、赵衰这等良臣，寡人还有什么事不能办到？晋文公满意地想着，不知不觉间把狐偃列在了赵衰之前。
晋军的驻扎之地，原是有莘国的故城。有莘国早已衰落，故城房屋宫舍都成了废墟，唯剩一座城楼，还算完整。黎明时分，晋军及秦、齐、宋三国兵车已整整齐齐地排列在城楼之下。
依照惯例，临战之前，三军须接受主帅检阅，行过誓师仪式。晋文公和众大臣以及秦、齐、宋三国宾客立于城楼上，对军阵仔细观看一番后，都很满意。接下来，就该以白马乌牛之首祭旗誓师，出发杀敌。但出乎众人的意料，晋文公在誓师之前，先行了拜帅仪式。
“敌方主帅为臣，我方主帅亦应为臣。今暂以先轸为帅，破敌制胜！”晋文公声音洪亮地说着，将一柄象征着主帅权力的玉斧递到先轸手中。先轸大喜过望，恭恭敬敬地接过玉斧，向晋文公行了跪拜大礼。
他自军队一驻扎下来，就仔细观察了周围的地形，定下了破敌之策。在行军战阵之事上，晋文公一向是对他言听计从，当然会采纳他的计策。只是如此一来，他只有献策之功，将来封赏之时，所得未免难以令他心满意足。可当了主帅，那就不同了，只要获胜，他就是晋国自立国以来的第一功臣。
晋国虽为强国，又得天子封赏，许为盟主。但若不战胜楚国，这盟主之位，无论如何也坐不安稳。然今日之战胜楚军之后，情势就大不相同，晋国的盟主之位就将稳于泰山。诸侯最大的功业，莫过于当上盟主，称霸天下。一战而定称霸天下之功，此等殊勋，在晋国的史册上，他先轸将是唯一的获得者。
大战在即，先轸接受玉斧之后，立刻发出了一道道主帅之命：
狐毛、狐偃率上军攻楚之左师及郑、许两国之兵。
栾枝、胥臣率下军攻楚之右师及陈、蔡两国之兵。
陈、蔡师弱而又怯战，下军先发动进攻。上军待下军已突入敌阵后，才能发动进攻。
敌中军出战，我上、下二军许退不许进。待我中军大旗挥动，上、下二军须同时反击杀敌。
请宋国大司马公孙固率宋兵伏于故城左侧，见敌军驰来，立即杀出。
……
明令发出之后，先轸又向众将发出一道道暗令。
众将见先轸忽然成为主帅，心中本有不服之意，此时听他指挥若定，条理分明，无不心服，拜而受命。
齐、秦两国之将见先轸没有一令发给他们，心中着急，忍不住上前质问起来——莫非我们齐、秦两国之兵，便不是楚人的对手？
“齐、秦之兵，天下无敌，本帅怎敢轻视？”先轸笑着，授下一道暗令。
齐、秦两国之将大喜，连连向先轸下拜，求恕先前的“不恭之罪”。
最后，先轸又命舟之侨率最精锐的禁卫之军保护晋文公，无论战场发生了任何事情，都不得轻举妄动。晋文公却让舟之侨率一半禁军归入中军，并说——颠颉正法之后，中军缺少一员副将，就以舟之侨代行副将之职。寡人有荀林父护卫已是足够。先轸推辞不过，只得应承，命舟之侨护卫中军大旗。
军令已下，众将行过誓师仪式后，纷纷走下城楼，率所部军卒依命而行。宋成公也欲随公孙固走下城楼，被晋文公拦住了。
“这是臣下们的事，你我做国君的，只需站在这里看看热闹就行了。”晋文公笑道。宋成公大为感激，不觉又向晋文公行了一礼。自见到晋文公以来，他已记不清这是第几次向晋文公行礼了。
周襄王二十年 （公元前632年） 四月初四，楚、晋二军在城濮的旷野上摆开了大阵。晋军背倚有莘故城，列阵于北。楚军背靠着一道土冈，列阵于南。太阳升起的时候，两军一同擂响了战鼓，轰隆隆震得大地都在颤抖。无数野鸟被惊起，呼啦啦满天乱飞。在鼓声擂响的同时，晋、楚两国军队向对方发动了攻击。
晋军上、中二军坚守不动，只下军冲到了阵前。成得臣立在土冈上，在六百“若敖之卒”的护拥下，连挥令旗。楚军左、右两军战车疾驰，冲向敌阵，而中军并不随同进攻。
“今日一战，一定要将重耳那贼擒来！”成得臣充满信心地说着。
“父亲，让我冲过去，先夺了他们的中军大旗！”成大心请战道。他虽然只有十七八岁，血气方刚，而其武勇之名，已传遍楚国。十五岁即从军征战，数年来，所历恶战不下十余场，在每场恶战中都立有斩将夺旗之功。
“现在还不是时候，吾儿且耐心等上一等。”成得臣说着，凝目注视着土冈下的战场。
战车冲起的灰尘弥漫开来，远远望过去，已看不真切双方的军卒。只能凭借大旗的进退来断定双方的攻守之形。
楚军右军主将斗勃以陈、蔡之卒为前队，自率楚国兵卒在后掠阵，并传下严令——敢在阵前后退者，一律斩首。陈、蔡之军并不愿与晋军作战，迫于严令，只得硬着头皮向前猛冲。不想这一硬冲，居然冲动了晋军的阵脚，逼得晋军连连后退。
陈国大将辕选、蔡国大将公子印见状大喜，顿时勇敢无比。二将本来隐在军阵之中，此刻却争先冲至阵前。
楚军的前队立刻混乱起来，而晋军亦停止后退，鼓声大响中，放出一队猛虎。陈、蔡两国驾车之马见到猛虎，吓得惊跳起来，不从御者之命，掉转车头就往回跑。
“不准后退，不准后退！那是假老虎！”辕选急得大叫起来。
“那是马，蒙着虎皮的马！”公子印也大吼着。
自从当年鲁军以虎皮蒙马，大胜宋军之后，天下各国，都学会了此一妙计。只是这虎皮蒙马之计，大多用在突袭和埋伏之中，很少会用在对阵决战中。
“杀啊！”栾枝、胥臣大吼着，挥军向前猛冲，心中对先轸大为佩服。在阵中突出“虎皮蒙马”，正是先轸发下的暗令之一。
陈、蔡两国之军阵形已乱，哪里抵挡得住晋军的猛冲？顾不得斗勃的严令，纷纷争着向后退去。
“哪里跑！”栾枝长戈挥处，已将辕选刺死在车中。胥臣亦牢牢咬定公子印，长戈连刺，划伤了公子印的左肩，鲜血长流。
斗勃见势不妙，放过陈、蔡败军，迎住栾枝、胥臣奋力厮杀。楚军勇悍顽强，无奈兵力不及晋军，虽然阵形不乱，亦被逼得连连后退。
见下军已突入敌阵，狐毛、狐偃立刻发动上军，攻向楚国左军。楚国左军主将斗宜申也是在后压阵，而将郑、许两国之兵列为前队。郑国大将石癸、许国大将百畴见陈、蔡两国之军已败，心中发慌，手软脚颤，还未交锋，便掉转战车向后退去。斗宜申急了，一边痛骂郑、许两国之兵，一边带着楚军迎向狐毛、狐偃。只是楚军兵车仅有百乘，而晋军兵车却多达二百乘，楚军虽奋力反击，仍然有些抵挡不住。
成得臣知道陈、蔡、郑、许四国之军战力不强，却没料到他们竟是如此不堪一击，心中顿时焦虑起来。他本想以左、右二军消耗晋军的战力，待晋国的中军出动之后，再奋力一出，利用“若敖之卒”的勇猛突破敌阵，取得大胜。但现在看来，晋军不用出动中军，就可将他的左、右二军打垮。左、右二军若败，他的中军无论如何也支撑不下去。成得臣无奈之下，将所控兵车二百乘中分出一百乘，由两员偏将统领，各率五十乘，驰援左、右二军。
敌对双方中，最强的兵力一般都配备在中军。这样，既可同时照应左右两翼，又便于主帅集中力量，在紧要之时给敌军致命的打击，从而大获全胜。不到万不得已时，主帅轻易不会动用中军之力。楚国中军少了一半兵车，冲击力必然大减，只怕难以给予敌军沉重的打击。
还好，我有“若敖之卒”，足可抵上百乘兵车。成得臣在心中说道。
晋国上下两军见敌方中军已动，立即依照预定之计，缓缓向后退去。
“杀啊！”成得臣令旗一挥，向晋国中军大阵指去。
一百辆战车和六百“若敖之卒”大吼着冲向敌军。
“若敖之卒”每三人分为一队，俱是身披犀甲，头戴铜盔，一人持圆面大藤牌，一人持青铜巨斧，一人持丈八长戈。共有二百队，每两队又结成一个小小的方阵。
先轸下令——众将紧守阵脚，缓缓后退，只许以强弓硬弩射敌，不许出战，违命者斩！
楚军很快冲近了敌军，却迎头撞上一阵急风暴雨般的乱箭，硬生生被射了回来。待退出羽箭的射程，整顿一番后，楚军又发动了第二次攻击。晋军虽在后退，阵形丝毫不乱，箭如飞蝗，满天射出，再一次击退楚军的攻击。
见到楚军连进连退，晋国中军众将不觉都现出傲然之色，同时对先轸之令也甚为不满。晋军出战兵车共有七百乘，上军二百乘，下军二百乘，中军则拥有三百乘。而楚国中军此刻只有百乘兵车。偏偏是只有百乘兵车的楚军在猛烈进攻，而拥有三百乘兵车的晋军却在步步退守，这使得晋军众将大感屈辱，都不想再退。
尤其是舟之侨，自负勇猛，急欲立功，在楚军第三次攻击时，竟率所属禁军停止放箭，向楚军迎击过去。他的本职为护卫大旗，旗手自是随着他的进退而进退。
晋国众将见中军大旗向前，欢声雷动，一齐向楚军冲杀过去。上、下两军见中军大旗挥动，亦按照事先的约定，停止后退，反击杀敌。楚、晋双方顿时混战起来，车马交错，兵卒白刃相搏，杀声阵阵，直冲云霄。
先轸见状长叹了一声，令人飞驰有莘故城左侧，让公孙固率宋国之兵迅速杀出。他的一番精心谋划，正在步步进行之际，却被舟之侨搅乱了。
先轸不仅想打败楚军，还想彻底全歼楚军甚至生擒成得臣。他只要再退三里路，楚军的尾部就恰好处于有莘故城左侧。此时宋军冲杀出来，正将楚军的退路截住。而同时，晋国的上、中、下三军一齐反击，必将全歼楚军。但是现在，他不得不令宋军提前杀出。如此，宋军只能斩断楚军的腰部，无法兜住楚军的尾部。
楚军善于野战，混斗之中，大占便宜，虽然兵少，却和晋军战了个难解难分。成大心使一杆青铜长戈，左挑右刺，直向晋军纵深中闯来。六百“若敖之卒”紧跟在他的身后，勇不可当。
他们常常是每十队，五个方阵圈住一辆敌军兵车，三个方阵阻挡车下的步卒，两个方阵从左右两方攻击车上的甲士。但见舞藤牌者奋力挡住甲士刺来的长戈，舞大斧者趁势猛砍马足，舞长戈者专刺敌军车上的御者。
“若敖之卒”配合极佳，虽然是数十人联合对敌，却像一个人那样自如灵活。转眼之间，晋军已有十余辆战车被“若敖之卒”砍倒。晋国的中军大阵被硬生生撕开了一个大口子。舟之侨见成大心来得厉害，急率众禁卒上前抵挡。
“来得好！”成大心大吼着，长戈向上一扬，向着舟之侨当胸刺去，却是刺了个空。身手极为灵活的舟之侨早弯腰避了过去。
舟之侨立在战车上，借着战车的前冲之力，还刺过去。依照常理，成大心是步战，无论如何挡不住他这威猛的一击。
两队“若敖之卒”猛冲上来，二人齐举藤牌，挡住舟之侨的长戈，二人齐挥巨斧，砍向驾车的马足，二人齐举长戈，刺向舟之侨的御者。
“噗！”舟之侨神力惊人，长戈刺穿藤牌，却没能将那执牌的“若敖之卒”杀死。
“若敖之卒”身上的厚重犀甲挡住了锋利的戈刃。与此同时，舟之侨所乘的战车摇晃着，竟欲翻倒。原来驾车的壮马倒了两匹，御者也被刺死，战车已失去控制。
“好厉害的南蛮！”舟之侨大叫着，跳下车，与成大心步战相斗。然而步战他却根本不是成大心的对手，三两个回合下来，已是左支右绌，狼狈不堪。这一半是因为他的武勇稍逊对手，另一半则是戈刃上套了个大藤牌，舞动起来甚是吃力。
成大心得势不饶人，长戈连刺，已在舟之侨额上刺出一条血口。舟之侨痛得大叫一声，抛了长戈，扭头就逃。成大心也不追赶，吼声连连，直向晋国中军大旗杀过去。众禁卒虽是勇悍，见主将落荒而逃，不觉气沮神丧，顿时挡不住“若敖之卒”的凶猛攻击，四散溃退。成大心只一戈便刺倒了晋军掌旗官，夺下晋军帅旗，放倒下来。
“晋军主帅已死！晋军主帅已死！”楚军欢呼起来，勇气大增，人人拼死上前。
晋军却是大乱，众将惊惶不已，军卒们亦是胆怯了许多，纷纷后退。先轸大为恐惧，喝令众亲军一齐上前，夺回大旗。但是大旗既已落入楚国掌握之中，岂能轻易夺回？正在危急时刻，忽有两员晋国大将乘着轻车，疾驰入晋国中军大阵中，迎头杀向成大心。
先轸见了大喜，亦驱车亲自上前，从侧翼攻向成大心。那疾驰而来的两员晋国大将一是魏犨，一是寺人披。
原来晋文公在城楼上望见晋军失了帅旗，急遣护卫首领寺人披前来助战。其时魏犨胸伤已有所好转，亦在城楼上观战，见此情景，不顾晋文公的劝说，跟着寺人披杀向了战场。
瞬息之间，成大心已被三员晋国大将包围，而他身边的“若敖之卒”也被先轸的亲兵拼命缠住，难以过来相助。成大心毫无畏惧之色，长戈如灵蛇左盘右旋，令先轸、寺人披、魏犨无法挨近。
三员晋将中，魏犨武技最高，但因伤痛在身，不敢使出全力。斗了几个回合，成大心有意露出破绽，倒拖长戈，回身便走。寺人披急于立功，突驰向前，却见成大心忽地转过身，长戈如毒蛇吐信一般刺出，疾如闪电。
“啊！”寺人披惨叫一声，喉间鲜血狂喷，死于非命。
“哇！”魏犨惊怒交加，忘了伤痛，狂吼声中，奋起平生力气，挥动长戈，向成大心猛刺过去。成大心和魏犨交手几招后，见他武技“平平”，并未放在心上，此时虽看魏犨来势猛恶，也只横戈随手一击。
“砰！”两戈相交，暴出一声巨响。成大心双臂如遭雷击，剧震之中，长戈脱手而出，人也踉跄着连退几步。先轸趁势一戈猛刺而出，正中成大心的脚腕。成大心顿时栽倒在地，连爬几次也未爬起。先轸欲借此机会结果了成大心的性命，几队“若敖之卒”已拼死上前，将成大心救回阵中。然而如此一来，“若敖之卒”队形大乱，被晋军的反击逼得连连后退，帅旗也被晋军夺回。
晋军将士立时欢声雷动，士气重新振作起来，不退反进，令楚军大感吃力。先轸到这时方松了一口气，回过头去看魏犨，见倒魏犨在车中，呻吟不止，显然是旧伤复发。
“魏兄……”先轸正欲过去看魏犨，忽听得鼓声大作，公孙固领着二百乘战车，大呼着冲杀过来。先轸大喜，顾不得看望魏犨，让一偏将护送其离开战阵。然后亲至阵前，指挥晋军反击。
宋军屡受楚军欺凌，无不对楚军怀有大恨，此刻以生力军杀到，个个勇猛如虎，即使是凶悍成性的楚军，也难以抵挡。晋军见援兵赶到，益发勇气倍增，势不可当。
啊！宋军至此，还有秦军、齐军，又在哪里呢？成得臣心中大惊，急忙下令退军回营。楚军本已支撑不住，听得一个“退”字，斗志顿失，犹似决堤的洪水，一溃不可收拾。斗椒东突西冲，拼命保持着中军队形不乱，向后狂奔。
“若敖之卒”不仅善于白刃搏斗，箭术亦精。成大心躺在车上，忍痛指挥众“若敖之卒”断后，以准确凌厉的“箭阵”阻挡晋军的追击。晋军连连中箭栽倒，对楚国中军倒也不敢过分逼近。但楚国左右两军却彻底崩溃，散乱不成队形。斗宜申、斗勃俱为流矢所伤，狂奔逃命。
逃过土冈，前面就是楚军大营，沟垒深固，足可抵挡任何追敌。不料楚军刚接近营垒，就听鼓声陡响，营垒后亮出齐、秦两国大旗。紧接着风声急劲，无数羽箭迎头射至，将奔在最前面的楚军射倒了一大片。
楚军慌忙从营侧狼狈而逃，丢下的旗鼓军械，堆如山积。晋军直追出三十里，方收兵回至楚营。齐、秦两国之将亲至营门，以大帅之礼迎接先轸，恭敬至极。
先轸发给他们的暗令，是趁晋、楚两军交战之际，绕道偷袭楚营。楚军兵力不足，营中并未留下多少守卒，轻易地被齐、秦两国之军攻下，立下战功。如此，齐、秦两国之将回至国中，必然大受国君赏赐，加官晋爵。
先轸进入楚营，先下令封存楚军所遗粮草器物，不许擅动，又将违命出战的舟之侨押起来。然后派人飞驰至有莘故城，迎请晋文公和宋成公至楚营检阅胜利之师。晋文公喜极，与宋成公同乘一车，大笑着进入楚营。
寡人居然真的打败了强悍无比的楚军，从此天下无敌矣！当年的齐桓公，哪里比得上寡人一半儿？哼！齐桓公那个霸主，名不副实。寡人这个霸主，才是真正的霸主。晋文公在车上摇摇晃晃，满面红光，犹如喝醉了酒一般。
宋成公也是兴奋至极，想着楚军经此大败，只怕十余年内不敢北上中原，他也就能安安稳稳地做上十年太平国君。
先轸领众将列队站在楚营大帐的空场前，部伍整齐，行列肃然。在左右两旁，还摆放着缴获的楚军战车、旗鼓军械，以及数千垂头丧气的俘虏。晋文公看得连连点头，乘坐高车，在大帐前连转了两圈，方下车进入帐中。
先轸领众将鱼贯进入大帐，向晋文公称贺赞颂，跪行大礼。
“免礼，免礼！大伙儿辛苦了，辛苦了！且乐呵几天，乐呵几天，哈哈哈！”晋文公喜得不知说什么才好。
先轸神色凝重，并未露出喜色——他本来能够得到更辉煌的战果，却不仅未能得到，还几欲“转胜为败”。他上前一步，归还玉斧，并详细禀告了决战经过。
众将在旁听着，越听越是心惊——先轸竟将战场之事记得如此清晰，大出众人意料。
谁杀敌最为勇猛，谁曾后退，谁曾斩杀敌将，谁曾贪功独进……无不尽在先轸的眼中。今后在这家伙的指挥下打仗，可得小心了再小心，众将又是钦佩又是戒惧地在心中想着。
先轸果然是帅才。既有此人，寡人将无忧于征战矣。晋文公在心中满意地想着。
最后，先轸将舟之侨违命出战，致使军中大乱，帅旗为敌所夺的“大罪”禀上，并以“约束不力”之罪自请处分。
晋文公听着，脸上喜色尽褪，大怒道：“若非主帅备有伏兵，寡人只怕已做了楚人的俘虏。”他当即令栾枝监刑，将舟之侨斩首，悬于营门示众，还派军使遍告军卒——今后有违主帅之命者，以此为例。他既有心以先轸为代国君征战的主帅，就必须维护主帅的威信，不许任何人胆敢加以轻视。
同时，晋文公又言道：“今日之战，先轸为首功，寡人当告知祖庙，永志不忘矣。”
先轸感激不已，拜伏在晋文公面前，发誓当肝脑涂地，以报国君知遇之恩。晋文公亲手扶起先轸，命摆大宴，与众将同乐，共为一醉。宴至中途，正极尽欢乐之时，晋文公忽现忧色，停杯不饮。
狐偃笑道：“今日大胜，正应主公梦中吉兆，为何主公又有忧色？莫非主公白日也能做梦？”
晋文公摇了摇头，道：“寡人在楚国时，听人常说‘子玉最为刚狠，若遇折辱，其必报之’。今子玉大败，辱之甚矣，岂能不报？子玉善兵，我晋国再欲对付他，只怕不太容易。”
狐偃笑道：“主公无忧。楚人之法，败将必亡，臣料那成得臣定然难逃一死。”
“但愿如此。”晋文公又笑了，举杯痛饮，连称好酒。
“此酒乃楚君专程贡奉，岂有不好之理。”狐偃说道。
“好一个专程贡奉，哈哈哈！”晋文公仰天大笑起来。
“哈哈哈！哈哈哈……”晋国众将一齐大笑起来。
成得臣带着残兵败将，连夜狂奔，直至楚国境内，方才停歇下来，计点残军。但见陈、蔡、郑、许四国之兵俱已在半道上奔回本国，逃得无影无踪。至于楚军，损失之惨，是成得臣自从军以来仅见的一次，左、右两军几乎全军覆灭，仅剩十余乘兵车。其中军亦损失大半，只剩下八九十乘兵车。“若敖之卒”也损失了三分之一，只余下四百来人。总计一仗下来，楚军的损失达三百余乘战车，数万士卒。
看到眼前疲惫至极、惊魂未定的将士，成得臣不禁悲从心来，号啕大哭：“吾本忠心于国，欲大展我楚军之威，使主公霸于中原，光耀‘若敖氏’之列祖列宗。却不料误中晋人诡计，一败至斯，有何面目相见故人？”哭着，哭着，成得臣忽地拔出佩剑，就向喉间刺去。斗椒、成大心慌忙抱住成得臣的胳膊，苦苦相劝。
“主帅乃国之令尹，非一般战将可比。且功勋累累，主公必然怜而赦之。”斗椒说道。
“父亲身为令尹，关系重大，非有国君之命，不可妄行啊。”成大心哽咽着劝道。
成得臣默默无言，垂下佩剑，整顿好残军，缓缓向楚成王所驻之地申邑行去。他并不惧死，从他坚持与晋军决战的那一刻起，就将生死置之度外。可是此刻，他又渴望着楚成王能够让他活下来。如此惨败，他实在不甘心，他全身都溢满了强烈的报复欲望。
楚国人众之盛，冠于天下，损失三百余乘兵车，并不算什么。只要楚王一声令下，楚国立即可以征集千乘兵车。他将带着千乘兵车北渡黄河，踏破绛都，生擒晋文公。当然，楚军战败，领军主将必须以死谢罪，这是列国皆知的惯例。但有时候，楚王也会发下赦令，免败军之将一死。成得臣希望楚军的战败会使楚王感到愤怒，因此而赦免他，令他统军报复。但只行了一天路程，楚成王派来的使者就将成得臣的希望击得粉碎。
楚成王的使者只说了一句话——子玉如果回国，该怎样去见失去子弟的楚国父老？成得臣如同酒醉者被兜头泼上一桶冰水，顿时清醒过来，明白了他的必死处境——楚国纵然真能征集千乘兵车，也不可能战胜晋国。
晋文公一战大胜，已成天下霸主，不仅可率晋国之兵，亦能征集齐、宋、曹、卫诸国之兵。楚国可胜晋国，却难战胜天下诸侯。楚成王既不能报复晋国，他成得臣就已失去了任何用处，死之何惜？再说，他成得臣违背国君意愿在先，已使国君生了猜忌之心。楚成王无论如何，也不会让一个受到猜忌的大将统领千乘兵车。
“此天亡我也！”成得臣大呼着，拔剑自刎而死。成大心、斗椒、斗勃、斗宜申俱俯伏在地，失声痛哭。楚成王闻听成得臣已死，放下心来，显得分外宽大，对其余众将并未严加处罚，只贬斗勃为襄城令，斗宜申为商城令，斗椒则是官居原职。
同时，楚成王又厚恤成得臣，奖励成大心从军之勇，拜成大心为中大夫，又拜其弟成嘉为下大夫。成得臣所遗令尹之职，楚成王令大夫叔伯继任。待一切安排妥当，楚成王才闷闷不乐地返回都城。
他希望成得臣战败，却未料到成得臣会败得如此之惨，大大损伤了楚国的声威。成得臣毕竟是楚国名将，纵然不能胜敌，也应该能够从容退兵。这并非是子玉无能，而是晋军太过厉害啊。楚国经此一败，只怕数年之内，难以复振，寡人须得好好向子文讨教一番。楚成王想着，立即遣使迎请老令尹子文。不料子文却已去世，其子斗般正守孝在家，悲伤不已。
子文是在成得臣的败报传入都城的那一天去世的。临去世时，子文将其子斗般唤至身边，叮嘱道：“我斗氏之族，还有成氏之族，俱为先王若敖之后，极得主公信任。将来主公任用令尹，必从我斗氏之族中选用。然令尹权势重大，又为主公所忌，须得谨慎小心，方可保全身家性命。以吾观之，主公不是拜尔为令尹，就会拜斗椒为令尹。在我斗氏族人中，斗椒最是贪权，且刚勇好杀。万一斗椒当上令尹，尔必速速逃之，免使我斗氏灭族，无人祭祀先祖。”斗般拜而受命，亲笔录下父亲遗命，藏于密室中。
楚成王闻听子文去世，亦是悲伤不已，亲至灵前行礼，赐以宝物殉葬。楚成王悲伤之时，正是晋文公极乐之日。他在楚营中歇息三日，饱饮了楚国美酒之后，统率大军，浩浩荡荡向王都进发，欲借“献俘”之名，在天子面前炫耀武威。