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楚国都城郢被吴国攻破。吴王阖闾在楚国的王宫里举行盛大的宴会，庆祝这次激动人心的大胜。吴楚之争80余年，胜负难分，今天一举攻克楚都，双方胜负已分，不久即可诸侯会盟，称霸中原。想到这里，吴王阖闾志得意满地笑了。他不由得抬眼打量四周，华丽的宫殿左右两边，依次坐着他钟爱的文武大臣。在吴王心里这是一个多么美好的时刻。
宴会上，君臣觥筹交错，庆祝伟大的胜利，气氛热烈喜庆。正在这时，一阵不和谐的哭声隐隐发出，这声音由弱到强，终于演变成了号啕大哭，完全盖过了歌舞之声。
正在兴头上的阖闾被这不合时宜的哭声所扰，命令所有的声音都停了下来，大殿里所有的目光都集中到那个正伏案大哭的人身上。
只见那人起身来到堂前，面对吴王，匍匐在地，但仍痛哭不已。吴王定睛观瞧，他已经知道这哭者不是别人，正是十几年来为吴国的强盛立下汗马功劳的爱将伍子胥。
“今天是我们成就霸业的好日子，你为什么要在这个喜庆的日子放声啼哭呢？”吴王的怒气已消了大半，心平气和地问。
伍子胥止住哭泣，磕头答道：“大王有所不知，我们虽然攻破了楚国的都城，但亲手加害我父兄的楚平王已经死去，而继位的昭王又潜逃在外，不知其下落在何方。我父兄之仇，现在还没有得报，这怎不让我辛酸落泪啊？”
“是呵，既然那楚平王人都死了，你怎么还在这里悲悲戚戚，一副不依不饶的样子？人死不能复生，你说该咋办？”尽管阖闾心中有些憋气，但为照顾面子，只能顺便搪塞一句。
伍子胥上前拱手施礼，咬着牙关，恨恨地道：“请大王批准我率兵挖掘楚平王之墓，然后开棺斩首，方可泄我心头之恨！”面对爱将的这一要求，阖闾当即点头应允。
伍子胥垂泪谢过，退到席旁继续饮酒。待熬到宴席散罢，迫不及待地冲出宫来，命令手下兵将四处探访楚平王墓葬的所在位置。经过一天一夜的努力，总算访得此墓匿藏在东门外寥台湖之中。
伍子胥立即命几个善水的特工人员潜入湖中实施打捞。经过一番上下左右、来来往往的折腾，终于发现了埋在水下的石椁。几十名军士将棺抬出来打开，却发现棺内只有衣服帽子及铁块数百斤，别无一点皮毛显现。正当大家疑惑不解之时，一老翁走来说：“这是一件疑棺，专为迷惑盗墓者而设，真正的棺材在它的下面。”在老翁的具体指挥下，军士们掀开厚重的石板，果然看到有一棺伏卧于空旷的墓穴中。伍子胥立即命特工人员将棺劈开，将里边盛放的尸体拖出，并运到岸边。因此尸入殓前用水银专门做了防腐处理，故虽埋入地下几年，但整个身子从上到下，仍同刚死去一样鲜亮而富有弹性。
伍子胥一看，正是楚平王之身。伍子胥“手持九节铜鞭，鞭之三百，肉烂骨折”。此后更是“左足践其腹，右手抉其目”，并骂曰：“汝生时枉有目珠，不辨忠佞，听信谗言，杀吾父兄，岂不冤哉！”可伍子胥还不解恨，又割下了平王的头，并把衣物棺木全都销毁，连同尸骨弃于荒野。
伍子胥掘墓鞭尸的故事，其复仇的手段可谓登峰造极，后人对此事多有评论，认为这手段未免过于残忍，连一向主持公道的良史司马迁也发出了“怨毒之于人甚哉”的感叹。