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德国的公务员制度起源于 19 世纪晚期，经过曲折的发展过程，最终形成于二战之后。
在历史上，德国长期处于封建割据局面，在官员的任用上长期保持着“恩赐官职”的传统。1713 年，威廉皇帝亲自制定了任用法官必须考试录用的原则。1737 年，考试录用扩大到其他官员的任用上。当时的官员制度具有如下四个特点：
第一，由于经济的发展，中产阶级力量逐渐壮大，反映在官员的成分上，表现为官员多由出身中产阶级的人员组成，从而开始打破长期以来由封建诸侯与大地主操纵垄断官场的局面。
第二，由于以专门知识作为任官的条件，官员视其职业为终身事业，吏治趋向于专业化与功绩化。
第三，重视对官员的培训，通过培训，提高他们的品质和智能。
第四，法令较为严格，官员具有较强的法律观念和责任观念，重视为民众服务。
德国官员制度虽然有以上特点，但随着经济社会的发展，也日益暴露出一些不足：首先，随着政府职能的扩张和行政事务的日益复杂，呆板迟缓的官员制度难以胜任日益庞杂的政府工作需要。其次，法国大革命及其带来的民主思潮波及德国，天赋人权、人人平等、公民是国家的主人等理念逐渐被德国民众所接受，当时的官员制度渐渐遭到批评与怀疑。最后，德国官员的考选只重视法律知识与司法经验，这种较片面的考选方式使得官员的知识与能力难以为公众提供高质量的公共服务。
在这样的情况下，俾斯麦首相开始大力推行吏治改革。威廉二世于 1873年颁布了德国历史上第一部《官员法》和《资历条例》，并首先在军营中实行改革，继而推广到政府行政部门。此次改革中最显著的变革是对考试制度的改革，特别对法官及行政人员予以严格管理和考核，加强训练，以便充实其能力为民众服务。至此，德国建立了官僚制的官员制度。
一战结束后，德国于 1919 年制定的《魏玛宪法》将专制政体改为共和政体，明确规定了政府官员管理的基本原则，如公开、平等、竞争录用人员，（官员必须）全心全意服务于公众；官员必须保持政治中立，无过失不得因政治原因被解职，等等。这些规定为德国公务员制度的进一步发展打下了基础。
但是 1933 年希特勒上台之后，搞独裁统治，对官员管理实行纳粹化，德国三百余年苦心造就的官员制度毁于一旦，官员变成了纳粹独裁者的附庸品。
二战后，德意志联邦共和国在继承《魏玛宪法》中规定的“唯才是用、考试录用”原则的基础上，于 1953 年颁布《联邦官员法》《联邦官员供养福利法》等公务员制度的法律法规，成立了联邦文官委员会，建立起现代化的公务员制度。1990 年 10 月 3 日，两德在分裂了 45 年之后实现了统一，原民主德国区域内的各级政府也实行了原联邦德国的公务员制度。