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从内山田武于1994年11月同意发展混合动力概念的新车，到1995年10月的汽车展，这中间只有不到一年的时间，必须开发出至少可行的混合动力引擎及汽车本身。在极大的时间压力下，一般人往往会选择对混合动力技术做出快速决策，然后立即着手；但G21团队的做法是充分重新检讨所有选择项（丰田模式第13项原则），尽管这是件非常痛苦的事情。他们采取多选择同步考量的方法，考虑了80种混合动力引擎，系统地删除那些不能符合要求的引擎，把清单缩减到剩下10种。G21团队审慎地考量这10种引擎的优点，从中挑选出最好的四种，再运用计算机模拟，审慎评估这四种引擎，根据这些评估结果，他们以充分信心在1995年5月提出最后选择，总计过程只花了六个月。
在此之前，团队的工作重心放在概念的发展及研究各种可能的技术，现在，他们已经得出了这项工作的明确方向，以及首度批量生产混合动力车所需要的技术，丰田公司董事会可以同意确定的预算、人力资源，以及概略的时间表。1995年6月，“普锐斯”成为正式的研发计划，由于涉及繁杂的新产品技术与制定新生产方式的工作，因此，他们拟订一个三年期计划：第一年专注于发展出一个完整的原型，第二年主要通过充分研究以解决细节问题，第三年则是完成生产方式与准备工作。他们根据最适分析制定相当紧凑的目标，预期在1998年年底开始实际生产，但也做出一些缓冲，在不得已的延误下，可能会延至1999年年初才开始实际生产。对于这份安排紧凑的进度表，他们相当引以为傲。