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胡鞍钢说：教师之职，教书为本；教书之责，育人为本；育人大业，学生为本；学生成才，能力为本。当初，胡鞍钢之所以作出从研究机构转到大学做教授的选择，从一方面讲，成为清华教师，中国最优秀的学生是检验老师是否称职的最好考官，作为清华教师是一种荣誉；另一方面，清华的育人宗旨是培养学术大师、兴业英才、治国栋梁，公共管理教育更是为国家培养治国人才，因而作为公共管理学科的教师，为国家培养人才更是一份责任。这是胡鞍钢选择教书育人的一片初心。
从1996年起，胡鞍钢在清华为本科生开设“国情与发展”课程，系统性介绍中国基本国情和特点，历史性介绍中国现代化发展道路。这门课既是国情知识的传授课，也是地地道道的思想政治理论课，更是人文素质教育课。胡鞍钢希望通过授课，让学生学会了解中国、分析中国、发展中国，在学成之后还能影响终生、受益终生。他坦言，作为清华教师，教书育人、立德树人是自己义不容辞的责任。关注青年学生所关注的社会问题，关心他们在成长中遇到的主要问题，帮助他们解决所遭遇的难题，引领他们认识中国、认识社会，认识使命、认识责任，是自己分内之责，更是情之所切，不仅要做好学生的学术导师，更要做好学生的人生导师。
他积极主导了研究生政治理论课“社会主义经济理论与实践”“社会主义建设理论与实践”的教学改革，这些课程已成为清华大学精品课程。他本人也多次当选清华大学“良师益友”“优秀论文指导教师”和“研究生课优秀教师”。胡鞍钢的教学理念与育人的努力也是硕果累累，他所指导的多名学生荣获了清华大学“学术新秀”等荣誉，指导的论文获评北京市优秀博士论文、培养出了一批高素质的国情研究人才。
杨竺松是胡鞍钢的在读博士生，谈起导师，他给出的第一个关键词就是“教书育人”。杨竺松说，虽是“大牌教授”，胡鞍钢一直坚持亲手执教、亲自指导。杨竺松戏言，如果胡鞍钢一个月没见着学生，他比学生还着急。杨竺松曾参与胡鞍钢主持编写的一本著作的写作任务，在编写过程中基本和胡鞍钢保持着隔一天见一面、天天通电话的节奏。有一天晚上十点多，杨竺松突然接到胡鞍钢的电话，请他到家里去。在胡鞍钢的家里，师徒二人边讨论边修改次日要用的文稿，一直到很晚。其实，杨竺松和其他同学都是胡鞍钢家的常客，他们经常去老师家讨论课题、修改文稿。
胡鞍钢还创办了“小班制”的教学模式，有不同类型的研究班、课题班、写作班。每个月会定期举办“小班”规模的学术沙龙，曾先后邀请何祚庥、王绍光、韩毓海、武力等不同学科的专家学者，围绕研究前沿、基础积累相关主题，与研究生、青年教师进行专题探讨。“小班”研讨之后每人都要提交一份与自己研究相关的心得体会，胡鞍钢会认真地逐一审阅并反馈。
胡鞍钢把教书作为育人的手段，把育人作为教书的宗旨。他认为，教书是传授专业知识，育人是引导学生塑造高尚人格，专业知识会伴随社会进步和科技发展而过时，但人生的指导是长久和潜移默化的，中国教育体系中育人为本的教育理念是全球性现代教育体系中最具中国特色的。胡鞍钢是清华园中受众学生最多的教授之一，他在学生中的广受欢迎正是得益于他深入浅出、雅俗共赏的授课。天道酬勤更酬乐，对于讲课心得，胡鞍钢把其归为“兴趣”二字，他说教书育人完全是出于一种与生俱来的天然兴趣。