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人体的腧穴布满全身，数目很多，难以胜计。从《内经》成书时代开始，对腧穴的形象，运用了各种名称加以形容，已有了分门别类的趋向。如《灵枢·本输》之“输”“腧”，《动输》之“输”。《背腧》之“俞”“腧”。《素问·气穴论》之“气穴”，《气府论》之“气府”，《骨空论》之“骨空”。其他篇章中还有“节”“络”“谷溪”“会”“俞窍”“穴俞”“经俞”“络俞”“奇俞”等。后来的《甲乙经》所称之“孔穴”，《圣惠》所称之“穴道”，近代俗称之“穴位”等，皆指腧穴。有人主张应统一称作“腧穴”，为有区别起见，将“输”专用于“五输穴”，将“俞”专用于“背俞穴”。
从针刺灸治的部位被称作腧穴开始，进行腧穴的分类与命名就同时开始了。最初不十分明确，在《内经》散载于各篇章中，直至近代才逐渐清晰了。