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地壳是由岩石和岩体组成的。岩石是多种多样的，在大陆中，地壳以硅铝层为主，也称花岗岩质层，平均密度约为2.7 g／ cm 3 ；在海洋中，地壳以硅镁层为主，也称玄武岩质层，平均密度约为2.9 g／ cm 3 。岩石是由一种或多种矿物组成的，不同的矿物和不同的矿物组合形成了不同的岩石，地壳中有岩浆岩、沉积岩和变质岩三大类岩石。岩石不同于一般固体介质，具有特殊的结构。岩石在结构上连续是相对的，而不连续才是绝对的。岩石力学性质在很大程度上取决于它的矿物成分与结构构造，而岩体力学性质往往又与岩石力学性质直接相关。
本章将重点介绍地球的层圈构造，三大类岩石的形成及其各自的特点，矿物的形态和特性，三大类岩石的相互转化，岩石的基本物理力学性质以及岩石的工程性状等内容。