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考古研究表明，我国大约在5000多年前就形成了以农耕为主的综合经济。中国有两个农业起源中心，一个是黄河流域地区以粟（小米）为代表的北方旱作农业发源地，夏商周文明就诞生于黄河中下游地区；另一个是以长江中下游为中心历史悠久的南方稻作农业区，孕育出对中华文明影响深远的良渚文化。这两个相邻的农业经济体系除了具有各自的特点和发展途径外，相互之间的密切接触和交流一直是推动中华文明发展的强大动力。“天人之学”正是在此基础上逐渐产生、形成和发展的。
天人之学在以农业为中心的生活方式和文化传统中孕育产生，当它开始出现的时候，具有明显的宗教色彩，反映了中华文明起源时期的基本特征。在先民们的生活中，家族血缘的延续至关重要，家族的始祖占有相当显赫的地位；在任何一个家族中，每个人都是向上联系着祖宗、向下开启子孙后代的血缘链条中的一环。因此，早期中国对“天”的崇拜与祖先崇拜有着难分难解的关系。学者们通过研究殷商时代留下的丰富的甲骨文卜辞发现，从商王武丁时期起，殷人就相信在天上存在着一个具有人格和意志的至上神，名叫帝或上帝。在殷人心目中，这个至上神上帝，主宰着大自然的风云雷雨、水涝干旱，决定着禾苗的生长、农产的收成。它高居天上，能降入城邑，导致灾害，因而兴建城邑，必先祈求上帝的许可。邻族的入侵，殷人以为是上帝命令所为。出师征伐，也必先卜问上帝是否护佑。上帝虽在天上，但能将福祥或灾疾降于人间，甚至可以决定人间的一切。人间殷王举行祀典、颁布政令，都必须揣测上帝的意志而为之。
居于天上的上帝有这样的全能和尊严，只有人间的殷王才能与它接近。因而殷人以为殷王死后，可以配天，在上帝左右，称为王帝，也能降下祸福，几乎同上帝一样。由此可知，殷商时期的天、人观念笼罩在浓厚的宗教氛围中。其实，上帝至高无上的地位，只不过是统治人间的帝王在观念上的反映。
随着历史的变迁，周人以僻处殷商西隅的蕞尔小邦取殷商而代之，建立西周。为维持统治，周人必须对这一巨变做出合理解释，才能让殷遗民心服口服。以“天”为基础的天命论便成为周人说明自身政权合理性的重要论据。在周人心目中，“天”是至高无上的神秘力量，与殷人的上帝相比，“天”的人格神色彩淡化，自然性的意义加强了。从某种意义上说，这与周人的生活环境有一定关系。从先周到武王克商，周人活动范围全在晋陕甘黄土高原西半部，这里地势高亢，雨量稀少。除夏季暴雨，难得遇见阴天，地上植被也多是农作物和小灌木。这一带的地形多起伏的塬梁峁沟，而无高山峻岭。周人看到的经常是明朗的笼罩四周而又一望无际的长空。苍天沉默地高悬着，举目四望，只有“明明上天，照临下土”（《诗经·小雅·小明》），“天”在周人心中就有了那种高高在上、明察人间一切的最高神的性能。更重要的是，“天”有自然性的一面，也有道德性的一面。周人认为“皇天无亲，惟德是辅”（《左传·僖公五年》），天不像殷人的上帝那样无目的地降灾赐福，而是有选择地帮助有德行的人。在西周的青铜器铭文中，“天”变成了周人的至上神，它高踞太空，超越上帝。天命是天神向天廷和上帝发布的命令。“天命靡常”，只有有德之人才会受到天命的保佑。康王时的大盂鼎铭文就明确地刻着：“丕显文王受天有大命，在武王嗣文王作邦。”天廷里尊显的周文王接受天神要他改朝换代的命令，取代殷人的上帝，然后把这个变革移植到人间，于是周武王顺应天命，灭殷商，建立西周。
可见，商周时期，随着物质文明、精神文明、制度文明的不断发展，人们思想意识中的天人观念也在变化。但“天人之学”始终包含在宗教意识中。“天”是祖先神或者至上神，人们对它只有顶礼膜拜，绝对服从。春秋战国时期，当人们冲破宗教思想的束缚、用理性思维探索天人关系的时候，天人之学就以哲理的形式融入中华文化的长河中，在深刻性和普遍性上拓展着人们对世界的认识和思维。
西周的盛世，维持的时间并不长久，从周夷王开始，便在内忧外患中逐渐衰落，天命论也开始动摇。“天”不断遭到怀疑甚至否定，“昊天不傭，降此鞠讻。昊天不惠，降此大戾”（《诗经·小雅·节南山》），上天不公平呀，降下这么大的祸乱，上天不仁爱呀，降下这么大的祸患。从前赏善罚恶的“天”，现在却福恶祸善，青睐骄横得意的人，对勤劳善良的人不理不睬。“骄人好好，劳人草草。苍天苍天，视彼骄人，矜此劳人。”（《诗经·小雅·巷伯》）在怀疑、怨愤和苦难中，人们渐渐意识到，天与人的关系并非赏善罚恶那样简单。天有自身运行的法则，不以人的意志为转移，天和人是不同的。所以，春秋时期，西周天命观念虽然仍有巨大的影响，但许多人已经不再满足于对“天”作道德的解释，他们开始将天道、人道进行区别，并抛开宗教观念，给出通过理性思考得来的解答。在一个民族的思想历史中，这种转变是值得注意的。它意味着哲学意识的诞生；人们开始以理性代替幻想，用智慧代替想象，摒弃将超自然的动因作为解释的原则，而以经验的事实作为探究和解说的基础。
《左传》记载，鲁僖公十六年（前644年），周内史叔兴到宋国，他对宋襄公解释当时天上坠落五块石头、六只鹢鸟退着飞过宋国国都这两种罕见的自然现象时说：“是阴阳之事，非吉凶所生也。吉凶由人。”（《左传·僖公十六年》）翻译为现代汉语就是：“这是有关阴阳的事情，并不与人事吉凶有关。吉凶由人的行为所决定。”他把自然变化理解为无意志的“阴阳之事”，把人类的吉凶祸福理解为人们自身行为招致的结果。春秋末年，郑国的贤大夫子产明确地说：“天道远，人道迩，非所及也，何以知之？”（《左传·昭公十八年》）翻译为现代汉语即：“天道玄远，人道切近，两不相关，怎能通过占卜祈祷等迷信方式了解它们之间的关系呢？”春秋时期，人们的思想已有这样的趋势，将“天”与“人”分开来进行独立的探讨，然后再研究它们之间的关系。这种思维方式到战国时期已经较为常见。1993年在湖北荆门郭店一号楚墓中出土了一批竹简，学者们认为是战国中晚期的作品，其中一组名为《穷达以时》的简上明确写道：“有天有人，天人有分。察天人之分，而知所行矣。”可见，摆脱有浓厚宗教色彩的天命论，对天人之学进行哲理性探究的重要一步是对“天”、“人”进行独立深入的研究。
春秋时期在思想上出现的重人事轻天道的变化，首先见于兵家（军事家）的著作。齐国军事家孙武在《孙子兵法》中首次提出天时、地利、人和的理念（见《始计》篇）。他说的“天时”，指阴阳、寒暑、四时等自然现象；“地利”指路途远近、面积大小、形势险易、环境利害等方面；“人和”指得民心、得民力、上下同心同德。《孙子兵法》认为，军事家运用这三个条件，才能取得战争胜利。史书记载，越王勾践的大夫范蠡在政治上和军事上由于兼顾天时、地利、人和三者，才取得成功，战胜了吴王夫差。战国中期儒家学派的代表孟子认为，天时、地利与人和这三者缺一不可，而“人和”最为重要（见《孟子·公孙丑下》）。战国时的兵家著作《尉缭子》也认为，“天时不如地利，地利不如人和”（《战威篇》）。战国末道家的《十大经》（古佚书）把知人事作为知天时、地利的中心环节。由此可见，我国古代重人事轻天道的思想既来源于战争的实践，又经过理论的提炼，它不是思想家们空想的产物。
这种“有天有人，天人有分”的思想，在战国中后期的《周易·贲·彖》中得到明确表述。它说：“观乎天文，以察时变；观乎人文，以化成天下。”这里“天文”指季节、时令等自然变化的学问；“人文”则主要指人类社会和自身的道理。古人没有把“天文”和“人文”对立起来理解，而是以变化的眼光看待二者，认为它们是统一的、互相协调的、互相关联的。如果把“人”放到历史演化的背景中去理解，那么经营着农业，跨入文明门槛的人们，也可以看作大自然（“天”）演化的过程和结果。在这种意义下，人是自然（“天”）的一部分。“人文”是人在生产生活中逐渐认识、顺应“天文”而创造出来的，这种创造不断积累，融入社会，常变常新，日久成俗，形成一种生活方式，一代代沿袭下来，成为一种文化传统，这就是所谓“观乎人文，以化成天下”的意义。这样的文化是民族的血脉，是人民的精神家园，它犹如一个巨大的信息库，储存着先民们在行为方式、思想观念、社会制度上的传承和创新，构成社会创造与再创造的基础，产生强大的推动力量，使民族精神得以传承、凝聚、提升、发展，永不衰竭。