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虽然具有现代意义的期货市场产生于1848年的美国芝加哥，但期货交易早在几千年前就已经萌芽。由此可见，远期商品交易是自有商业以来就存在的，这也是期货交易的伟大之处。
古希腊和古罗马时期就已经有了中央交易所、大宗易货交易和带有期货交易性质的交易活动，这可能是最早的期货市场萌芽。当时的罗马议会大厦、雅典的大交易市场，就曾是这样的中心交易场所。
到了12世纪，类似期货性质的交易在英国、法国有了长足发展，并达到了越来越高的专业化的程度。1251年，英国《大宪章》中明文规定，外国商人可以到英国参加季节性交易会。随着交易制度的不断完善，商人们还可以交易尚在路途中并未到达的货物。同时在交易中出现了交易合同，在合同中列明了交易商品的品种、数量和价格。为了确保合同的有效性，交易双方还要缴纳一定数额的保证金。
1571年，伦敦皇家交易所在英国伦敦创建。实际上，这是世界上第一家集中交易的市场，随后在此基础上建立了伦敦国际金融期货期权交易所。第二家集中交易的市场，是在荷兰阿姆斯特丹建立的世界上第一家谷物交易所。紧随其后的，是比利时安特卫普的咖啡交易所。
1600年前后，荷兰人率先发明了期权交易，并且在阿姆斯特丹的交易市场中形成了以郁金香为标的物的期权交易。
1848年，在82位商人的带领下，第一家具有现代意义的期货交易所在美国芝加哥建立，称为芝加哥期货交易所（CBOT）。1865年，芝加哥期货交易所使用的合同完成了标准化改革，并且以保证金的形式进行交易。保证金通常不超过总体交易金额的10%。这些改革都是现代期货交易和期货市场形成的标志。
1874年，芝加哥商业交易所（CME）建立。1876年，伦敦金属交易所（LME）建立。1885年，法国期货市场建立。
传统的农产品期货有谷物、棉花、小麦、油菜籽、燕麦、黄豆、玉米、糖、咖啡、可可、活牛、木材等，金属期货有黄金、白银、铂、铜、铝等，能源期货有原油、汽油等。还有在20世纪70年代后期产生的重要的金融期货，如股票指数期货、外汇期货、利率期货等。
金属期货交易的开创者，是1876年建立的伦敦金属交易所，只不过当时它的名称是伦敦金属交易公司，只有铜和锡两个标的物。1920年，伦敦金属交易所又分别上市了铅和锌。到目前为止，其还增加了镍、白银等标的物。
美国金属期货交易的起步要晚于英国。第二次世界大战后，美国由农业国转变为工业国，美国的期货交易也由以农产品为重心变成了以金属为重心，并且在1974年推出了黄金期货。
1970年后，石油危机爆发，美国顺势推出了包括原油、汽油、取暖油、天然气、丙烷在内的原油期货。
随着布雷顿森林体系解体，汇率成了一个大问题，所以美国于1972年又再次顺势推出了外汇期货。
资本市场的兴起也让美国的证券交易不断创新。1982年，美国推出了价值线综合指数期货，开启了股票价格指数的期货交易之路。
由此可见，虽然期货已有几千年的历史，但大部分的期货交易都是在1980年以后产生的。
早在1988年5月，国务院就决定建立期货市场试点。1990年，经国务院批准，河南的郑州粮食批发市场以现货交易为基础，引入了期货交易机制。
1991年5月28日，上海金属交易所开业。1991年6月10日，深圳有色金属交易所成立。1992年9月，我国第一家期货经纪公司——广东万通期货经纪公司成立。1993年2月28日，大连商品交易所成立。1998年8月，上海期货交易所由上海金属交易所、上海粮油商品交易所和上海商品交易所合并组建而成，于1999年12月正式运营。2006年9月8日，中国金融期货交易所成立。2010年4月16日，我国推出第一个股指期货——沪深300股指期货合约。2011年4月15日，大连商品交易所推出世界上第一个焦炭期货合约。2012年12月3日，郑州商品交易所推出世界上第一个玻璃期货合约。
1993年，国务院授权中国证券监督管理委员会（简称“中国证监会”）对期货市场进行大规模的清理整顿，同时做出结构调整。1999年年底，上海、大连、郑州3家期货交易所得以保留，其他150多家期货经纪公司被重组或淘汰。
郑州商品交易所成立于1990年10月12日，在现货交易成功运行2年以后，于1993年5月28日正式推出期货交易，由中国证监会垂直管理。
目前，郑州商品交易所经营的商品有白糖SR、棉花CF、动力煤ZC、玻璃FG、精对苯二甲酸PTA、甲醇MA、优质强筋小麦WH、普通小麦PM、早籼稻RI、晚籼稻LR、粳稻谷JR、油菜籽RS、菜籽油OI、菜籽粕RM、硅铁SF、锰硅SM等。
大连商品交易所是中国最大的农产品期货交易所，全球第二大大豆期货市场，成立于1993年2月28日，是经国务院批准并由中国证监会监督管理的5家期货交易所之一，也是中国东北地区唯一的期货交易所。
目前，大连商品交易所经营的商品有豆粕M、豆油Y、黄大豆1号A、黄大豆2号B、棕榈油P、玉米C、玉米淀粉CS、鸡蛋JD、胶合板BB、纤维板FB、塑料L、聚氯乙烯PVC、聚丙烯PP、焦炭J、焦煤JM、铁矿石I。
上海期货交易所是中国最大的金属、能源期货交易所，经营的商品有铜CU、铝AL、锌ZN、铅PB、镍NI、黄金AU、白银AG、螺纹钢RB、线材 WR、热轧板卷HC、燃料油FU、沥青BU、天然橡胶RU等。
中国金融期货交易所成立于2006年9月8日，由上海期货交易所、郑州商品交易所、大连商品交易所、上海证券交易所和深圳证券交易所共同发起设立。5家交易所分别出资1亿元人民币。
中国金融期货交易所经营的商品有沪深300股票指数期货IF、上证50股票指数期货IH、中证500股票指数期货IC、五年期国债TF、十年期国债T等。
上海国际能源交易中心成立于2013年11月6日，注册于中国（上海）自由贸易试验区，经营范围包括组织安排原油、天然气、石化产品等能源类衍生品上市交易、结算和交割，制定业务管理规则，实施自律管理，发布市场信息，提供技术、场所和设施服务。上海能源交易所经营的商品有20号胶NR和原油SC。