第2章

EtherCAT通信协议

EtherCAT是由德国倍福公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。EtherCAT是一种全新的、高可靠性的、高效率的实时工业以太网技术，并于2007年成为国际标准，由EtherCAT技术协会（ETG，EtherCATTechnologyGroup）负责推广EtherCAT技术。

EtherCAT扩展了IEEE802.3以太网标准，满足了运动控制对数据传输的同步实时要求。它充分利用了以太网的全双工特性，并通过“OnFly”模式提高了数据传送的效率。主站发送以太网帧给各个从站，从站直接处理接收的报文，并从报文中提取或插入相关的用户数据。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。

EtherCAT工业以太网技术在全球多个领域得到广泛应用。如机器控制、测量设备、医疗设备、汽车和移动设备以及无数的嵌入式系统中。

本章首先对EtherCAT工业以太网进行了整体架构介绍，然后讲述了EtherCAT通信协议，包括EtherCAT和规范概述、EtherCAT物理层服务和协议规范、EtherCAT数据链路层、EtherCAT数据链路层协议规范、EtherCAT应用层服务和EtherCAT应用层协议规范。