下载掌阅APP，畅读海量书库
立即打开
Mobile SDK（MSDK）是用于监测与控制大疆无人机（或手持云台相机）的移动应用程序开发工具包，是大疆SDK中使用最多、对无人机兼容性最强的SDK之一。Mobile SDK包括Android Mobile SDK和iOS Mobile SDK两个组成部分，分别用于在Android和iOS操作系统下搭建无人机应用程序。由于Android Mobile SDK和iOS Mobile SDK的功能与设计理念相似，且均针对大疆无人机而设计，因此其体系结构与类库设计也基本相同。
由于本书重点介绍无人机的二次开发，因此后文在不特别说明的情况下，各项功能均是对无人机的二次开发进行描述。对于大疆手持相机而言，其SDK的使用方式基本类似，在相机类、云台类等的使用上本书也具有一定的参考价值。
Mobile SDK的重要更新历史如下。
● 2016年年初，大疆发布Mobile SDK 3.0版本，其基本架构和类库设计基本定型，移除了对精灵2 Vision+的支持，开始支持精灵3以来的大疆无人机。
● 2017年3月，大疆发布Mobile SDK 4.0版本。一方面提供了UI Library类库（UX SDK的前身），用于快速构建移动应用程序；另一方面重构了任务管理方式，并引入了任务控制（Mission Control）、时间线（Timeline）、触发器（Trigger）等新的概念，提高任务管理的易用性与健壮性。
● 2018年4月，大疆发布Mobile SDK 4.5版本，将UI Library从Mobile SDK剥离，成为单独的UX SDK。
Mobile SDK具有以下3个重要的特点。
由于Mobile SDK是建立在移动终端平台基础上的SDK，因此封装并隐藏了大量的控制细节，将最为简单直接的控制代码暴露在基于Android和iOS平台之上的类与方法中。因此，对于移动应用开发者而言，只需要简单地学习一些无人机基础常识即可着手开发，非常适合于不具有无人机开发背景的移动开发工程师。
Mobile SDK主要用于大疆无人机的监测与控制，而无人机是真实世界中由人类创造的具有一定结构的机械设备。大疆无人机具有功能分明的组件和结构，因此其非常利于抽象，自然而然地形成Mobile SDK中的类与实例。不同于其他纯软件的SDK，大疆Mobile SDK中许多类并不是冷冰冰的，而是触手可及的物件。例如，无人机类（Aircraft）、相机类（Camera）和云台类（Gimbal）等这些名词我们一说就知道是什么，属于无人机上的什么组件。而其中的起飞方法、拍照方法也非常容易理解。面向对象的程序设计思想在Mobile SDK中表现得淋漓尽致。
Mobile SDK所控制的飞行器硬件与我们的移动设备之间存在着物理距离，信息和指令均通过无线电信号传递，因而容易受到电磁干扰、环境遮挡等因素的影响。因此，当我们调用一个Mobile SDK方法时并不一定能够实时响应，这个特点有点类似于网络开发：调用程序所返回的结果往往通过异步的方式传递回来。例如，在Android中，Mobile SDK通过回调接口与方法的手段隐藏了大量的异步方法；在iOS中，Mobile SDK通过定义代理（Delegate）和Block语句传递回调结果。另外，为了实时获取无人机的状态参数，Mobile SDK包含了非常多的监听器设计模式，以便于开发和调试。
Mobile SDK的学习资源包括Mobile SDK API文档、Mobile SDK官方教程、大疆开发者论坛、DJI SDK Github、DJI SDK StackOverflow等。
为了更好地掌握Mobile SDK，学会使用大疆官方的API文档是非常重要的。在使用Mobile SDK中，如果读者对某些类或方法出现了疑问，那么绝大多数情况下都可以在大疆官方的API文档中找到（见图2-3和图2-4）。这里介绍这些API文档的组织方法和查阅方法。
图2-3 Android Mobile SDK的API文档
图2-4 iOS Mobile SDK的API文档
❀ Android Mobile SDK的在线API文档地址如下：
https://developer.dji.com/api-reference/ios-api/index.html
iOS Mobile SDK的在线API文档地址如下：
https://developer.dji.com/api-reference/android-api/index.html
Mobile SDK的类按照以下几个部分进行组织。
● MANAGER CLASSES：管理器类，用于软件注册、用户认证、禁飞区解锁等全局性的操作。
● BASE CLASSES：基本类库，包括产品基类和组件基类。
● PRODUCT CLASSES：产品类，包括无人机产品类和手持云台相机产品类。
● COMPONENT CLASSES：组件类，包括产品的各种组件类。
● MISSION CLASSES：任务类，包括各种任务类和任务控制器类。
● MISC CLASSES：其他类，Mobile SDK所涉及的其他类。
在每一个类的页面中，介绍了类的基本信息、成员属性和方法，以及相关的其他类等。在类描述介绍的最上方灰色框中展示了类的基本定义签名，其他的内容如下。
● Package：所在包名（仅Android）。
● Header：头文件名称（仅iOS）。
● Inherits From：该类的父类。Mobile SDK中所有的类均为单继承，因此只能有一个父类。在iOS中，绝大多数的类的基类为NSObject。
● Description：类的描述说明。
● Class Members：类成员，包括属性（property）和方法（method）等。单击成员即可查看到该成员的具体签名和使用说明。
● Inherited Methods：继承父类的方法。
● Related：与该类相关的其他类（class）、接口（interface）、枚举（enum）等。
Mobile SDK官方教程包括了Mobile SDK的基本用法和若干例程，是提供给具备iOS或Android平台开发经验的开发者的基础性知识内容，包含概览、马上开始构建应用、开发流程指引、基本概念与组件介绍和平台开发教程等。除详细说明如何使用Mobile SDK外，本文档还介绍并对比了各产品的特性，以及可以运用的关键技术。Mobile SDK官方教程的页面地址如下：https://developer.dji.com/cn/document/564303df-00e8-446f-a468-b75aa5d4eacc。
在Mobile SDK官方教程中，平台开发教程目前仅包括英文版本，其主要的内容如下。
● 应用程序激活与无人机绑定。
● 拍照录像功能实现。
● 照片视频回放功能实现（仅iOS）。
● Media Manager功能实现。
● 地图与航点任务功能实现。
● 指点飞行与主动跟随功能实现。
● Simulator模拟器功能实现。
● GEO地理围栏系统介绍与功能实现。
● DJI Bridge调试应用介绍（仅iOS）。
● 远程调试工具介绍（仅iOS）。
● 全景应用功能实现（仅iOS）。
在使用Mobile SDK的过程中，如果出现上述API文档和官方教程无法解决的较为复杂和个性化的问题，可尝试在开发者论坛中进行讨论。大疆开发者论坛包括中文和英文两个版本，其网站地址分别如下。
● 大疆开发者中文论坛：https://bbs.dji.com/forum-79-1.html?from=developer
● 大疆开发者英文论坛：https://forum.dji.com/forum-139-1.html?from=developer
在大疆的Github仓库中，可以找到Mobile SDK的官方示例工程（Sample code），以及在Mobile SDK官方教程中所完成的工程代码。读者也可尝试在大疆的Github仓库中提出issue以解决问题。大疆的Github仓库的地址为https://github.com/dji-sdk。
在大疆的StackOverflow中，读者也可以尝试提出Mobile SDK相关的问题与官方和其他开发者共同讨论。读者可在以下网址中找到DJI SDK的相关问题：https://stackoverflow.com/questions/tagged/dji-sdk。
另外，读者可以直接将学习中所遇到的问题通过大疆开发者官方邮箱（dev@dji.com）进行沟通和处理。